特許

J-GLOBAL ID：200903007604449421

吊り荷の振れ状態検出装置

発明者： 豊原 尚 ,  河野 進 ,  星名 博光
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 光石 俊郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-201413
公開番号（公開出願番号）：特開平10-045379
出願日： 1996年07月31日
公開日（公表日）： 1998年02月17日
要約：

【要約】【目的】 メンテナンスが容易で、低コストかつ高精度、高速度の振れ状態検出装置を提供する。【構成】 レール14上を走行するトロリー1からロープ等3を介して吊り荷4,6を吊り上げるクレーンにおいて、吊り荷4,6の振れ方向の加速度を測定するように配置した加速度計7と、トロリー1の位置を測定する位置検出器8及びトロリー1の速度を計測する速度検出器9と、トロリー1に加わる駆動力を測定する駆動力検出器と、ロープ等3の長さを測定するロープ長検出器10と、上記加速度計7による加速度測定値、上記位置検出器8による位置測定値、上記速度検出器9による速度測定値、上記駆動力検出器により駆動力測定値及び上記ロープ長検出器10によるロープ長検出値を入力として、トロリー1、ロープ等3、吊り荷4,6のダイナミクス並びに上記加速度計7の取り付け位置を考慮した観測方程式から導出したカルマンフィルタにより、吊り荷4,6の振れに関する状態量の推定値を計算する演算手段11,12,13とを備えることを特徴とする。

請求項（抜粋）：

レール上を走行するトロリーからロープ等を介して吊り荷を吊り上げるクレーンにおいて、吊り荷の振れ方向の加速度を測定するように配置した加速度計と、トロリーの位置を測定する位置検出器及びトロリーの速度を計測する速度検出器と、トロリーに加わる駆動力を測定する駆動力検出器と、ロープ等の長さを測定するロープ長検出器と、上記加速度計による加速度測定値、上記位置検出器による位置測定値、上記速度検出器による速度測定値、上記駆動力検出器による駆動力測定値及び上記ロープ長検出器によるロープ長検出値を入力として、トロリー、ロープ、吊り荷のダイナミクス並びに上記加速度計の取り付け位置を考慮した観測方程式から導出したカルマンフィルタにより、吊り荷の振れに関する状態量の推定値を計算する演算手段とを備えることを特徴とする吊り荷の振れ状態検出装置。