特許
J-GLOBAL ID：200903007811082015
産業用ロボットの手首機構
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
河内 潤二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-312885
公開番号（公開出願番号）：特開平11-129183
出願日： 1997年10月30日
公開日（公表日）： 1999年05月18日
要約：
【要約】【課題】 手首先端の工具類からの配管配線部材が、手首先端2軸の動作によって手首周辺に引き回される動作空間の制約を排除する事を目的とし、更に上ア-ム上にカラーチェンジバルブ等を置く場合には、配管配線部材を集約し通過経路を見直すことでその長さを短くできる産業用ロボットの手首機構を提供。【構成】 上ア-ムのハウジング1端部に、上ア-ムのハウジング軸心23に対し偏心した回転軸芯21を有する回転手首30を回転可能に支持する手首支持ハウジング2を直交軸心22の回りに回転可能に支持し、手首支持ハウジング2は上ア-ムのハウジング軸心23に対し偏心した回転軸芯21の回りに回転手首30を回転駆動可能に支持し、さらに、回転手首30はハウジング2に設けた反作業工具取付け側開口部29に連通する中空穴27を有し、ハウジング1の開口部28と反作業工具取付け側開口部29とを屈曲自在で耐環境性のあるパイプ材4で連結。
請求項（抜粋）：
上アームのハウジングと、前記上アームのハウジング端部に回転可能に支持した手首支持ハウジングと、を有し、前記上アームのハウジングは上アームのハウジング軸心23と同軸でかつそれぞれ独立に駆動され各端部に歯車を固定した駆動軸及び前記駆動軸を取り囲む中空駆動軸を有し、前記手首支持ハウジングは前記上アームのハウジング軸心に対し偏心した回転手首軸芯21の回りに回転手首を回転可能に支持し、前記手首支持ハウジングは前記上アームのハウジング軸心に対し直交する直交軸心22の回りを回転可能に支持され前記中空駆動軸に固定した歯車とかみあう中空歯車に固定され、前記中空歯車に対し前記直交軸心の回りに回転可能に支持された直交歯車軸が前記手首支持ハウジングに回転可能に支持された伝達歯車部材を介して前記回転手首を回転駆動するようにし、さらに前記回転手首は手首支持ハウジングに設けた反作業工具取付け側開口部に連通する中空穴を有し、前記上アームのハウジングには前記回転手首軸芯とほぼ同軸の開口部を設け、前記開口部と前記反作業工具取付け側開口部とを屈曲自在で耐環境性のあるパイプ材4で連結し、前記開口部から前記回転手首の工具支持部材まで中空でかつ連続した経路を持ち、手首先端の作業工具へ少なくとも1本以上のホース、配線を含む配管配線部材を手首周辺へ露出させないで接続できることを特徴とする産業用ロボットの手首機構。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 17/02 A
, B25J 19/00 G
