特許
J-GLOBAL ID：200903007822424961
物体の認識装置および方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
木村 高久 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-049519
公開番号（公開出願番号）：特開平11-248433
出願日： 1998年03月02日
公開日（公表日）： 1999年09月17日
要約：
【要約】【課題】前処理画像中で模様やエッジなどの特徴が弱い本来弱特徴部分の領域であっても、特徴を明瞭に示すようにして、パターンマッチングを良好に行わせ、物体認識の計測精度を向上させる。【解決手段】前処理画像の各画素の画像情報の値の中で特徴の弱いゼロ近傍のデータのみを特に対象としてより細かく分割し、特徴の強い両端のデータ(マイナス側にその値が大きいデータおよびプラス側にその値が大きいデータ)にはそれぞれ最小値および最大値を割り振るような変換テーブルあるいは関数を予め用意し、これに基づき前処理画像を効率的に圧縮することにより、模様やエッジなどの特徴が弱い弱特徴部分の領域であっても、特徴がきわめて明瞭となり、後段の処理においてパターンマッチングを良好に行うことができ、計測精度を飛躍的に向上させることができる。
請求項（抜粋）：
複数の撮像手段を所定間隔をもって配置し、これら複数の撮像手段のうちの一の撮像手段で対象物体を撮像したときの当該一の撮像手段の撮像画像中の選択画素に対応する他の撮像手段の撮像画像中の対応候補点の情報を、前記一の撮像手段から前記選択画素に対応する前記物体上の点までの仮定距離の大きさ毎に抽出し、前記選択画素の画像情報と前記対応候補点の画像情報の類似度を算出し、この算出された類似度が最も大きくなるときの前記仮定距離を、前記一の撮像手段から前記選択画素に対応する前記物体上の点までの距離とし、この各画素毎に求められた距離に基づき前記物体を認識するようにした物体の認識装置において、前記撮像画像を原画像として、当該原画像の各画素の画像情報に基づいて2次微分フィルタをベースとしたバンドパスフィルタ処理を施すことによって、前記原画像の特徴を抽出するとともに、カメラ間の特性の差を吸収した前処理画像を生成し、さらに前記前処理画像の各画素の画像情報の値に対してゼロ近傍のデータを特に強調する変換テーブルあるいは関数を利用して前記前処理画像のデータビットを圧縮することによってデータ量を削減した圧縮画像を生成するゼロ近傍強調ヒストグラム変換手段を具え、前記選択画素の画像情報と前記対応候補点の画像情報の類似度を算出する際に前記圧縮画像を用いるようにした物体の認識装置。
IPC (4件)：
G01B 11/24
, G01B 11/00
, G01C 3/06
, G06T 7/00
G01B 11/24 K
, G01B 11/00 H
, G01C 3/06 A
, G06F 15/62 415
