特許
J-GLOBAL ID：200903008027471044
バリ取りロボットプログラム生成方法
発明者：
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-229378
公開番号（公開出願番号）：特開平6-059720
出願日： 1992年08月06日
公開日（公表日）： 1994年03月04日
要約：
【要約】【目的】 バリ取りロボットの教示プログラムを簡単に作成すること。【構成】 フロッピーディスク11に保存された製品の図形データからバリ取り作業を行う必要のない製品部分に対応する形状要素を選択して削除し、残った図形をRAM2のワークエリアに格納する。RAM2に格納された形状要素をCPU1により1つずつ読みだし、直線要素および円弧要素の端点と円弧要素の中間点を教示位置Piとして検出し、各教示位置Piに対応する補間指令と共にRAM2のプログラム記憶領域に記憶して加工経路のプログラムを作成する(S1〜S10)。更に、各教示位置Piで形成された図形の中心位置Gを求め、中心位置Gを通る図形平面πの法線Lを求め、各教示位置Pi毎に、教示位置Piを通り平面πと成す角が設定角度θで法線Lとの交点を有する直線を工具姿勢として算出し、該工具姿勢を各教示位置Piに対応させて記憶することによりロボットの教示プログラムを完成させる(S11〜S12)。
請求項（抜粋）：
CADシステムで求められ記憶されている製品の図形データからバリ取りの対象となる図形データを選択し、マイクロプロセッサにより、選択された図形を構成する直線要素および円弧要素の端点と円弧要素の中間点を教示位置として記憶すると共に、前記各端点によって形成された図形の中心位置を求め、該中心位置を通る図形平面の法線を求め、前記各端点毎に、該端点を通り前記図形平面と成す角が設定角度で前記法線との交点を有する直線を工具姿勢として算出し、該工具姿勢を前記各教示位置に対応させて記憶し、ロボットの教示プログラムを自動生成することを特徴としたバリ取りロボットプログラム生成方法。
IPC (3件)：
G05B 19/42
, B25J 9/10
, B25J 9/22
