特許

J-GLOBAL ID：200903008034984812

物体認識方法

発明者： 島 輝行 ,  林 俊寛 ,  寺田 英雄 ,  河野 幸弘 ,  富沢 正明
出願人/特許権者： 株式会社IHI
代理人 (6件)： 三好 秀和 ,  岩▲崎▼ 幸邦 ,  川又 澄雄 ,  伊藤 正和 ,  高橋 俊一 ,  高松 俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-301022
公開番号（公開出願番号）：特開2009-128075
出願日： 2007年11月20日
公開日（公表日）： 2009年06月11日
要約：

【課題】距離センサから得られる距離データを用いて、対象物体の三次元的な位置姿勢を認識する。【解決手段】距離を計測できるセンサによって計測したシーンデータと、目的物体の3次元形状を表すモデルデータとを、各点の表面形状を表す特徴量について照合することにより物体の3次元位置姿勢を検出する3次元物体認識方法において、(1)モデルデータの各点の特徴量を算出する前に、物体認識の運用条件を入力することによって、当該運用条件に基づき照合に有効な点を選定する第1のステップ、又は(2)モデルデータの各点の特徴量を算出した後に、各点の特徴量の類似度を解析し、照合に有効な特徴量を持つ点を選定する第2のステップ、の少なくとも一方のステップを含む。【選択図】図6

請求項（抜粋）：

距離を計測できるセンサによって計測したシーンデータと、目的物体の3次元形状を表すモデルデータとを、各点の表面形状を表す特徴量について照合することにより物体の3次元位置姿勢を検出する3次元物体認識方法において、 前記モデルデータの各点の特徴量を算出する前に、物体認識の運用条件を入力することによって、当該運用条件に基づき照合に有効な点を選定する第1のステップ、又は 前記モデルデータの各点の特徴量を算出した後に、各点の特徴量の類似度を解析し、照合に有効な特徴量を持つ点を選定する第2のステップ、の少なくとも一方のステップを含むことを特徴とする3次元物体認識方法。

IPC (3件)：

G01B 11/00 ,  G01B 11/24 ,  G06T 1/00

FI (3件)：

G01B11/00 H ,  G01B11/24 K ,  G06T1/00 315

Fターム (26件)：

2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA37 ,  2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065DD06 ,  2F065FF01 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ31 ,  2F065RR06 ,  2F065UU05 ,  5B057AA05 ,  5B057BA02 ,  5B057BA17 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DC05 ,  5B057DC08 ,  5B057DC17

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 特許第3763215号公報
  

審査官引用 (1件)

• 情報変換システム
  公報種別：再公表公報   出願番号：JP2001005387   出願人：株式会社岩根研究所