特許

J-GLOBAL ID：200903008082326223

車載ステレオカメラの校正方法、および、その方法を適用した車載ステレオカメラ

発明者： 村田 賢一 ,  伊藤 徹
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-152174
公開番号（公開出願番号）：特開平10-341458
出願日： 1997年06月10日
公開日（公表日）： 1998年12月22日
要約：

【要約】【課題】 走行中に車載ステレオカメラの設置方向の校正を行える場所が、高速道路の車間距離測定用の白線のある場所に限定される。【解決手段】 左カメラ1と右カメラ2の撮影方向が平行でなく、角度Δθだけずれてしまっている。地点Aで、両カメラの撮影画像から、信号機などの静止特徴物を抽出し、左右画像での視差dAを求める。地点Aから所定距離Z離れた地点Bまで移動する間、画像内で信号機を追跡する。地点Bで、同じ信号機についての視差dBを求める。視差dA、視差dB、走行距離Zから、カメラの設置方向のずれ角Δθを求め、このΔθを使ってカメラ校正を行う。信号機など、どこにでもある特徴物がカメラ校正に使え、校正場所の制約がなくなる。

請求項（抜粋）：

車両に搭載されたステレオカメラの撮影方向に関する校正を行うカメラ校正方法であって、第1の地点と該第1の地点から所定距離走行した第2の地点における撮影画像から同一の静止特徴物を認識し、両地点での撮影画像内での前記静止特徴物の位置と両地点間の距離とから求められるカメラの撮影方向ずれに基づいてカメラ校正を行うことを特徴とする車載ステレオカメラの校正方法。

IPC (3件)：

H04N 13/02 ,  G06T 7/00 ,  H04N 17/00

FI (3件)：

H04N 13/02 ,  H04N 17/00 K ,  G06F 15/62 415