フォークリフトの操舵制御装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：松澤統
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-242645
公開番号（公開出願番号）：特開2001-063604
出願日： 1999年08月30日
公開日（公表日）： 2001年03月13日
要約：

【要約】【課題】操舵輪の持続振動のないフォークリフトの操舵制御装置を提供する。【解決手段】コントローラは、偏差値に対応して出力する操舵モータへの電流指令値の出力特性カーブとして、不感帯及びヒステリシス特性を有し、偏差の絶対値が増加しているときに、偏差値の第1閾値で電流指令値方向に所定のオフセット値を有する位置から偏差値に応じて所定の最大電流指令値まで増加し、かつ偏差の絶対値が減少しているときには最大電流指令値から偏差値に応じて減少し、偏差値のゼロ値で電流指令値方向に所定の切片値を有し、偏差値が反転して第1閾値の絶対値よりも小さい絶対値の第2閾値になったら電流指令値をゼロ値とする特性カーブを備える。走行速度に応じて、不感帯及びオフセット値の大きさを変えてもよい。

請求項（抜粋）：

操向を操作するハンドルと、ハンドルに機械的に連結されてない操舵輪と、ハンドル操作角度を検出するハンドル操作角度検出器と、操舵輪の操舵角度を検出する操舵角度検出器と、操舵輪の操舵角度を制御する操舵モータと、これらの検出されたハンドル操作角度及び操舵角度の間の偏差値に応じて操舵モータへの電流指令値を演算して操舵モータに出力するコントローラとを備えたフォークリフトの操舵制御装置において、コントローラは、ハンドル操作角度と操舵角度との偏差値に対応して出力する操舵モータへの電流指令値の出力特性カーブとして、偏差値のゼロ値の近傍に偏差値方向に不感帯を有し、偏差値速度に対するヒステリシス特性を有し、偏差の絶対値が増加しているときに、偏差値の前記不感帯の所定の第1閾値で電流指令値方向に所定のオフセット値を有する位置から偏差値に応じて所定の最大電流指令値まで増加し、かつ偏差の絶対値が減少しているときには最大電流指令値から偏差値に応じて減少し、偏差値のゼロ値で電流指令値方向に所定の切片値を有し、偏差値が反転して第1閾値の絶対値よりも小さい絶対値の第2閾値になったら電流指令値をゼロ値とする特性カーブを備えたことを特徴とするフォークリフトの操舵制御装置。

IPC (5件)：

B62D 6/00 , B62D 5/04 , B62D 7/14 , B62D101:00 , B62D113:00

FI (3件)：

B62D 6/00 , B62D 5/04 , B62D 7/14 B

Fターム (35件)：

3D032CC08 , 3D032CC12 , 3D032DA03 , 3D032DA04 , 3D032DA23 , 3D032DA63 , 3D032DB03 , 3D032DB05 , 3D032DC03 , 3D032DC22 , 3D032DC29 , 3D032DC33 , 3D032DC34 , 3D032DC40 , 3D032DD10 , 3D032DE09 , 3D032EA02 , 3D032EB04 , 3D032EB11 , 3D032EC23 , 3D032GG06 , 3D033CA03 , 3D033CA13 , 3D033CA17 , 3D033CA18 , 3D033CA21 , 3D034CA10 , 3D034CB02 , 3D034CC09 , 3D034CD02 , 3D034CD04 , 3D034CD12 , 3D034CE07 , 3D034CE08 , 3D034CE13

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