ビークル

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴江武彦 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-157475
公開番号（公開出願番号）：特開平11-353021
出願日： 1998年06月05日
公開日（公表日）： 1999年12月24日
要約：

【要約】【課題】ビークルの姿勢を精度抑制御する。【解決手段】推進力の向きが可動な複数のスラスタ11と、推進力の向きがヨー軸,ピッチ軸及びロール軸方向にそれぞれ固定された複数台の姿勢制御用モータ9と、目標姿勢にするためのトルク指令S7を求める速度制御器18と、トルク指令S7を、前記スラスタ11の推進力によるスラスタトルク指令S9と前記モータの推進力によるモータトルク指令S8とに分配するトルク指令分配器と、スラスタトルク指令S9に応じて、各スラスタ11を駆動するスラスタ制御器15と、モータトルク指令S8に応じて、各モータ9を駆動するモータ制御器21とを具備する。

請求項（抜粋）：

推進力の向きが可動である複数のスラスタと、推進力の向きがヨー軸,ピッチ軸及びロール軸方向にそれぞれ固定された複数台のモータと、目標姿勢にするためのトルク指令を求める速度制御器と、前記トルク指令を、スラスタトルク指令とモータトルク指令とに分配するトルク指令分配器と、前記スラスタトルク指令に応じて、各スラスタを駆動するスラスタ制御器と、前記モータトルク指令に応じて、各モータを駆動するモータ制御器とを具備してなることを特徴とするビークル。

IPC (3件)：

G05D 1/00 , B63C 11/00 , B63G 8/16

FI (3件)：

G05D 1/00 A , B63C 11/00 B , B63G 8/16

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