ロボットの速度制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：光石俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-338550
公開番号（公開出願番号）：特開平6-182682
出願日： 1992年12月18日
公開日（公表日）： 1994年07月05日
要約：

【要約】【目的】ロボットの加減速中の速度指令を、簡単且つ正確に求める。【構成】理想加減速曲線をデータテーブル化した理想加減速データテーブルを、波形発生メモリ6にメモリする。CPU1は加減速時には前記データテーブルを読み出し、速度差及び加減速時間に応じて前記データテーブルのスケーリング(拡大・縮小)により、各時刻での速度指令を求め、この速度指令に応じてアクチュエータ5を動かす。

請求項（抜粋）：

ロボットの加減速を理想加減速曲線にしたがって行うロボットの速度制御方法において、前記理想加減速曲線をデータテーブル化した理想加減速曲線データテーブルをメモリに格納しておき、加減速時には前記理想加減速曲線データテーブルを参照し、速度差及び加減速時間に応じて前記データテーブルをスケーリングすることにより、加減速中の各時刻での速度を求めて速度指令として出力することを特徴とするロボットの速度制御方法。

IPC (3件)：

B25J 9/10 , B25J 9/16 , G05B 19/407

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開昭63-061307
特開平2-144705
特開昭61-264407

前のページに戻る