特許

J-GLOBAL ID：200903008167193834

道路形状認識方法、装置および記録媒体

発明者： 牧野 靖 ,  石黒 元基 ,  金子 一嗣
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社 ,  パイオニア株式会社
代理人 (1件)： 吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-280625
公開番号（公開出願番号）：特開2001-101597
出願日： 1999年09月30日
公開日（公表日）： 2001年04月13日
要約：

【要約】【課題】 道路上のポイントデータの位置誤差がある場合でも、カーブ形状の認識を正確に行う。【解決手段】 道路に沿って配置された複数のポイントデータ(a)を用いて、道路に含まれるカーブの形状を認識する。複数のポイントデータに基づいてカーブの粗形状、すなわちカーブの進入線および脱出線を求める(c)。粗形状情報とカーブ内のポイントデータからカーブの代表形状情報を求める。好ましくはカーブの中の各ポイントを通り、進入線および脱出線に内接する円弧を個別に求める(d)。こうして得られる複数の円弧から統計処理によりカーブの代表円弧形状を求める(e)。

請求項（抜粋）：

道路に沿って配置された複数のポイントデータを用いて、道路に含まれるカーブの形状を認識する道路形状認識方法であって、前記複数のポイントデータに基づいて、カーブの粗形状を表す粗形状情報を求めるステップと、前記粗形状情報と前記複数のポイントデータからカーブの代表形状情報を求めるステップと、を含むことを特徴とする道路形状認識方法。

IPC (6件)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 628 ,  G01C 21/00 ,  G08G 1/0969 ,  G09B 29/00 ,  G09B 29/10

FI (6件)：

G08G 1/16 D ,  B60R 21/00 628 C ,  G01C 21/00 A ,  G08G 1/0969 ,  G09B 29/00 A ,  G09B 29/10 A

Fターム (23件)：

2C032HB06 ,  2C032HB11 ,  2C032HC31 ,  2C032HD29 ,  2F029AA02 ,  2F029AB12 ,  2F029AC02 ,  2F029AC14 ,  2F029AC18 ,  2F029AC19 ,  2F029AD01 ,  5H180AA01 ,  5H180BB13 ,  5H180CC30 ,  5H180EE02 ,  5H180FF03 ,  5H180FF25 ,  5H180FF27 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL07 ,  5H180LL08 ,  5H180LL15

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 道路形状判定装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-025294   出願人：本田技研工業株式会社
• パターン入力装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-170137   出願人：ブラザー工業株式会社
• カーブ検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-031459   出願人：日産自動車株式会社