特許

J-GLOBAL ID：200903008192649850

低慣性化制御による2慣性共振系の振動抑制装置

発明者： 山本 康弘
出願人/特許権者： 株式会社明電舎
代理人 (1件)： 志賀 富士弥 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-278191
公開番号（公開出願番号）：特開平9-121580
出願日： 1995年10月26日
公開日（公表日）： 1997年05月06日
要約：

【要約】【課題】 軸トルクオブザーバのゲインが小さいときでも、2慣性共振系の振動抑制効果を向上させるとともに機械トルク損を補正することにより特性の安定化を図る。【解決手段】 モータの角速度指令ωM*とモータの角速度ωMとの偏差を偏差器11で採る。この偏差器11の偏差出力は速度アンプ12に入力される。この速度アンプ12の出力と負荷オブザーバの出力を加算器13aで加算して負荷トルク指令τL*を得る。この負荷トルク指令τL*と負荷機械損トルクτLMを加算器13bで加算して入力トルクτiを得、この入力トルクτiと軸ねじれ抑制部30の出力を加算して得られたモータトルク指令τM*とモータ機械損トルクτMMを加算器13dで加算してモータのトルクを制御する。

請求項（抜粋）：

軸トルクオブザーバを有する2慣性共振系と、モータの角速度指令と2慣性共振系の角速度との偏差出力を増幅する比例ゲインの速度アンプと、この速度アンプの出力が供給され、出力に外乱が送出されないようにする外乱抑圧機能部と、この外乱抑圧機能部からの出力が供給され、前記2慣性共振系に振動が発生しないように抑制する振動抑制回路とを備えてなる振動抑制装置であって、前記外乱抑圧機能部からの出力信号に負荷機械損トルク補正信号を加算する第1の補正手段と、前記振動抑制回路からの出力信号にモータ機械損トルク補正信号を加算する第2の補正手段とを有する低慣性化制御による2慣性共振系の振動抑制装置。

IPC (3件)：

H02P 5/00 ,  G05B 11/32 ,  G05B 13/02

FI (3件)：

H02P 5/00 X ,  G05B 11/32 A ,  G05B 13/02 C