特許

J-GLOBAL ID：200903008231778485

車両用走行制御装置

発明者： 山村 智弘
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 森 哲也 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-135295
公開番号（公開出願番号）：特開2002-329298
出願日： 2001年05月02日
公開日（公表日）： 2002年11月15日
要約：

【要約】【課題】 自車両前方の所望の領域の障害物のみを的確に検出する。【解決手段】 前方カメラ2で撮像した画像内において、車間距離DLに基づき水平エッジ検出ウィンドウWEを設定してこのウィンドウWE内で先行車の後端バンパに相当する水平エッジ位置を検出し、この水平エッジ位置の実際の高さを車間距離DLに基づき推測する。推測した高さに相当する幅だけ水平エッジ位置を自車両側にずらした位置を先行車の下端位置とし、この下端位置を上辺位置、この上辺位置よりも自車両側の所定位置を下辺位置とし、自車両中心として左右均等な所定幅の辺を左右の辺とする台形領域を第1の障害物検出ウィンドウW1とする。また、第1の障害物検出ウィンドウW1の上辺及び下辺の延長線間のウィンドウW1の両脇の領域を第2の障害物検出ウィンドウW2とし、これら領域の単位時間あたりの画像濃度の変化量がしきい値を越えるときに障害物があると判定する。

請求項（抜粋）：

自車両が停車状態にあるかどうかを検出する停車状態検出手段と、自車両の前方を撮像する撮像手段と、当該撮像手段で撮像された画像における先行車の位置に基づき、前記画像内に自車両前方の障害物の有無を検出するための障害物検出領域を設定する障害物検出領域設定手段と、前記停車状態検出手段で自車両が停車状態にあることを検出したとき前記障害物検出領域内の画像の変化に基づいて前記障害物検出領域に相当する実際の領域内の障害物の有無を検出する障害物検出手段と、を備えることを特徴とする車両用走行制御装置。

IPC (7件)：

G08G 1/16 ,  B60K 31/00 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  B60R 21/00 626 ,  G06T 1/00 330 ,  G06T 7/20 200

FI (11件)：

G08G 1/16 C ,  B60K 31/00 Z ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 D ,  B60R 21/00 624 E ,  B60R 21/00 624 G ,  B60R 21/00 624 H ,  B60R 21/00 626 E ,  B60R 21/00 626 G ,  G06T 1/00 330 B ,  G06T 7/20 200 A

Fターム (33件)：

3D044AA21 ,  3D044AA25 ,  3D044AA31 ,  3D044AB01 ,  3D044AC59 ,  3D044AE03 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DA06 ,  5B057DB02 ,  5B057DC22 ,  5B057DC36 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180FF22 ,  5H180FF27 ,  5H180FF32 ,  5H180HH14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL06 ,  5H180LL09 ,  5H180LL11 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096FA06 ,  5L096FA14 ,  5L096HA01 ,  5L096JA11