特許
J-GLOBAL ID：200903008258854833
車両運転補助方法および改良型関連装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (4件)：
中里 浩一
, 川崎 仁
, 滝口 昌司
, 三嶋 景治
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-529671
公開番号（公開出願番号）：特表2009-508199
出願日： 2006年09月08日
公開日（公表日）： 2009年02月26日
要約：
本発明は、対象物感知検出器を備え、以下のステップを含む車両運転補助方法に関する。これらステップは、検出対象物の運動学的パラメータのフィールドのN個のセルへの分割化に対応する占有グリッドを定義するステップと、各時間kで検出器によって生成された観測値zkを取得し、その挙動をモデル化する検出器確率を決定するステップと、先行する時間でのグリッドの推定占有密度を認識し、セルXが時間kで占有状態である確率をもたらす予測占有確率を各セルXに対して計算するステップと、検出器確率および予測占有確率を用意して推定占有確率を各セルXに対して計算するステップであって、時間kで予測占有確率がグリッドの単一のセルが時間k-1で関与するセルXに先行するセルを構成すると仮定して決定されるステップと、各セルXに対して時間kでの推定確率に基づいて衝突確率を評価するステップと、対象物を回避するために信号を発信するステップとを含む。
請求項（抜粋）：
検出区域の中で少なくとも1個の対象物の存在を示す出力信号を送信することができる少なくとも1個の検出器を備える車両の運転を補助するための方法において、前記方法が、
- 前記車両に対する前記対象物の運動学的パラメータの空間のセルへ分割化されるグリッドを定義するステップ、
および、各サンプリング時間kで:
- 前記検出器の前記出力信号から観測値zkを決定するステップと;
および、前記グリッドの各セルxに対して:
- 前記観測値zkから前記検出器の反応をモデル化する検出器確率P(zk|EkXX)の値を決定するステップと、
前記観測値zkが与えられると前記セルxが時間kで状態Ekxである確率P(EkxX|z0:k=z0...zk)に基づいて時間kで推定占有値を計算するステップであって、時間kでの前記推定占有値を、前記検出器確率P(zk|EkXX)および時間kでの予測占有値P(EkXX|z0:k-1=z0...zk-1)によって決めるステップと、
初期時間0から時間k-1の前記観測値を考慮することによって考慮されるセルxが時間kで状態Ekxである確率に基づいて時間kで前記予測占有値P(EkXX|z0:k-1=z0 ...zk-1)を決定するステップであって、前記予測占有値が時間kで次式の関係式によって決定され、
IPC (2件)：
FI (7件)：
G08G1/16 C
, B60R21/00 624D
, B60R21/00 624E
, B60R21/00 624C
, B60R21/00 627
, B60R21/00 626D
, B60R21/00 626B
3D246AA13
, 3D246BA01
, 3D246BA02
, 3D246BA05
, 3D246CA03
, 3D246DA01
, 3D246GA22
, 3D246GB01
, 3D246GB34
, 3D246GC16
, 3D246HA48A
, 3D246HA64A
, 3D246HA72B
, 3D246HA86B
, 3D246HB11A
, 3D246HB11B
, 3D246HB11C
, 3D246HB12A
, 3D246HB12B
, 3D246HB12C
, 3D246HB26A
, 3D246HC00
, 3D246JA15
, 3D246KA11
, 3D246KA15
, 3D246LA12Z
, 3D246LA16Z
, 5H180AA01
, 5H180CC03
, 5H180CC04
, 5H180CC11
, 5H180CC14
, 5H180LL01
, 5H180LL04
, 5H180LL09
