特許

J-GLOBAL ID：200903008296672340

溶接装置

発明者： 原 孝司 ,  山口 裕治 ,  山崎 信二 ,  石川 正幸 ,  北村 紀夫 ,  真籠 昭夫
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所
代理人 (1件)： 富田 和子
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-127669
公開番号（公開出願番号）：特開平6-007935
出願日： 1992年05月20日
公開日（公表日）： 1994年01月18日
要約：

【要約】【目的】 伝熱管2が管板1内に引き込まれている場合でも、作業工数をかけることなく、機械的性質や耐食性の優れた溶接を行うことができることである。【構成】 溶接トーチ5と、溶接トーチ5がその溶接アークの向きを変更できるよう取付けられ、溶接トーチ5を管板1に対して相対的に移動させると共に、溶接アークが環状の境界部23に沿って移動して行くよう溶接トーチ5を回転させる溶接トーチ移動機構50と、管板1を撮像するカメラ15と、カメラ15の画像から管穴24の位置を求める画像処理装置34と、境界部23までの距離を測定するレーザ測長器7と、画像処理装置34により得られた管穴の位置および測長器7により得られた境界部23までの距離に基づいて、マニピュレータ22による溶接トーチ5の移動量に対する補正量を溶接トーチ移動機構に出力する溶接トーチ位置制御装置33と、を備えている。

請求項（抜粋）：

管板の複数の管穴にそれぞれ差し込まれた複数の管を該管板に溶接する溶接装置において、前記管と前記管板との環状の境界部を溶接する溶接トーチと、前記溶接トーチが前記境界部に対するその溶接アークの向きを変更できるよう取付けられ、該溶接トーチを前記管板に対して相対的に移動させると共に、該溶接トーチの溶接アークが環状の前記境界部に沿って移動して行くよう該溶接トーチを回転させる溶接トーチ移動手段と、前記管板を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により得られた画像から、前記管板上の前記管穴の位置を求める画像処理手段と、前記境界部までの距離を測定する測長手段と、予め得られている複数の前記管穴の位置データに基づいて、前記溶接トーチが複数の該管穴近傍に順次導かれるよう、前記溶接トーチ移動手段の駆動量を制御すると共に、前記画像処理手段により得られた前記管穴の位置および前記測長手段により得られた前記境界部までの距離に基づいて、前記溶接トーチの溶接アークが該境界部に向き、かつ該溶接トーチの先端から該境界部までの距離が所定の距離になるよう、前記駆動量に対する補正量を前記溶接トーチ移動手段に出力する溶接トーチ位置制御装置と、を備えていることを特徴とする溶接装置。

IPC (5件)：

B23K 9/028 ,  B23K 9/12 331 ,  B23K 9/127 508 ,  B23K 9/127 509 ,  B23K101:14