特許

J-GLOBAL ID：200903008333624296

自動クレーンの先入物検出方法

発明者： 新井 良一 ,  村上 進
出願人/特許権者： 日立機電工業株式会社
代理人 (1件)： 大西 孝治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-214350
公開番号（公開出願番号）：特開平5-032392
出願日： 1991年07月30日
公開日（公表日）： 1993年02月09日
要約：

【要約】【目的】 被搬送物を多段積みしても先入物を検出することができるようにした自動クレーンの先入物検出方法を提供することを目的としている。【構成】 自動クレーン1 は超音波距離センサ30を具備している。自動クレーン1 を指示位置手前で移動速度を下げて超音波距離センサ測定位置を通過させるとともに、前記通過中に超音波を床面に向けて走査せしめ、反射して再帰した超音波の受信出力波形に基づいて先入物の有無を検出する。また自動クレーン1 を指示位置手前近傍で一旦停止せしめ、超音波距離センサ30によって超音波32の伝播時間を検出して先入物の有無を検知し、先入物無しと判断した後、指示位置まで被搬送物を搬送し荷降しする。

請求項（抜粋）：

被搬送物を荷降しする指示位置まで搬送する自動クレーンの先入物検出方法であって、前記自動クレーンは超音波距離センサを具備しており、かつ自動クレーンを走行させ前記指示位置手前で移動速度を下げて超音波距離センサの測定位置を通過させるとともに、前記通過中に超音波を指示位置に向けて走査せしめ、反射して再帰した超音波の受信出力波形に基づいて指示位置に積み置きされた先入物の有無を検知し、先入物無しと判断したとき指示位置でクレーンを停止させ荷降しするようにしたことを特徴とする自動クレーンの先入物検出方法。