建設機械の領域制限掘削制御装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：春日讓
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-205697
公開番号（公開出願番号）：特開平9-053259
出願日： 1995年08月11日
公開日（公表日）： 1997年02月25日
要約：

【要約】【課題】油圧ショベルの領域制限掘削制御装置において、領域を制限した掘削を能率良く円滑に行えるようにし、更に、オペレータの意志で精度優先の作業モードと速度優先の作業モードとを選択できるようにする。【解決手段】フロント装置1Aが動き得る領域を予め設定しておき、モードスイッチ20がONのときはフロント装置が設定領域内でその境界近傍にあると操作レバー装置4a〜4cの操作信号を減じた信号に基づき、モードスイッチ20がOFFのときは、操作信号をそのまま用いて、フロント装置の目標速度ベクトルを設定領域の境界に接近する方向の成分を減じるように補正し、フロント装置が設定領域外にあるときにはフロント装置が設定領域に戻るように目標速度ベクトルを補正する。

請求項（抜粋）：

多関節型のフロント装置を構成する上下方向に回動可能な複数のフロント部材を含む複数の被駆動部材と、前記複数の被駆動部材をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータと、前記複数の被駆動部材の動作を指示する複数の操作手段と、前記複数の操作手段の操作信号に応じて駆動され、前記複数の油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の油圧制御弁とを備えた建設機械の領域制限掘削制御装置において、前記フロント装置の動き得る領域を設定する領域設定手段と;前記フロント装置の位置と姿勢に関する状態量を検出する第1検出手段と;前記第1検出手段からの信号に基づき前記フロント装置の位置と姿勢を計算する第1演算手段と;前記第1演算手段の演算値に基づき、前記フロント装置が前記設定領域内でその境界近傍にあるとき、前記複数の操作手段のうち少なくとも第1の特定のフロント部材に係わる操作手段の操作信号を減じる処理を行う第1信号補正手段と;前記第1信号補正手段による操作手段の操作信号を減じる処理を行うかどうかを選択するモード選択手段と;前記モード選択手段で前記第1信号補正手段による処理を行うことを選択した場合は、前記第1信号補正手段で減じる処理を行われた操作信号と前記第1演算手段の演算値に基づき、前記モード選択手段で前記第1信号補正手段による処理を行わないことを選択した場合は、前記操作手段の操作信号と前記第1演算手段の演算値に基づき、それぞれ、前記フロント装置が前記設定領域内でその境界近傍にあるとき、前記フロント装置が前記設定領域の境界に沿った方向には動き、前記設定領域の境界に接近する方向には移動速度が減じられるよう前記複数の操作手段のうち少なくとも第2の特定のフロント部材に係わる操作手段の操作信号を補正する第2信号補正手段と;を備えることを特徴とする建設機械の領域制限掘削制御装置。

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