特許

J-GLOBAL ID：200903008386709072

ステップ探索法による障害物回避経路決定方法

発明者： 飯 島 恭 彦 ,  岡 本 伸 也
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 小塩 豊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-213038
公開番号（公開出願番号）：特開平7-064633
出願日： 1993年08月27日
公開日（公表日）： 1995年03月10日
要約：

【要約】【目的】 コンピュータの計算処理が簡単,短時間で行なえるステップ探索法により障害物を回避して目標に到達できる障害物回避経路決定方法を提供する。【構成】 移動探査機1の出発点から目標点までの間で、一定のステップL毎に障害物存在の有無を確認し、障害物が有れば回避経路を探索し、回避経路が見つかると、その点を新たな出発点として再び経路を探すという手順を繰り返し実行して目標点に到達する。

請求項（抜粋）：

移動探査機に搭載した地形センサにより障害物を含む地形をセンシングして地形データを取得し、これによってとらえられた障害物を回避して、目標点までの経路を決定するに際し、障害物を認識する段階と、移動探査機の出発点と目標点との間を直線で結んで第1直線経路を設定する段階と、第1直線経路上に所定のステップ距離L毎に目標点に向かってポイントを設定していく段階と、設定していくポイントが障害物にかかると回避経路を探索する段階と、回避点が見つかるとその点を新たな出発点として再び経路を探す段階を繰り返し実行して目標点に到達していく経路を決定することを特徴としたステップ探索法による障害物回避経路決定方法。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  G05D 1/00 ,  G06T 1/00

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭61-095414
  
• 特開昭63-000603
  
• 特開昭63-276610