特許
J-GLOBAL ID：200903008453087839
力制御作業機械の力制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
田宮 寛祉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-131277
公開番号（公開出願番号）：特開平6-315881
出願日： 1993年05月07日
公開日（公表日）： 1994年11月15日
要約：
【要約】【目的】 力制御作業機械の力制御装置において、複数の作業ツールを用意し、必要に応じて作業ツールを自動交換する作業を円滑に行える。【構成】 機構部1と、この機構部1に設けた力検出手段3と、力検出手段に取り付けられた作業ツール交換手段4と、作業ツール交換手段によって交換される複数の作業ツール5,10〜12とを有する力制御作業機械に適用され、力検出手段の検出データを用いて制御指令を作成して機構部の動作を制御し作業ツールに作業を行わせる力制御実行手段(6,56)を有し、複数の作業ツールの重量と重心位置に関するデータが予め格納される記憶手段(125,54)と、作業ツール交換手段によって作業ツールが機構部に取り付けられたとき、この作業ツールに対応する重量と重心位置のデータを記憶手段から取り出して力制御実行手段に設定する設定手段53を有し、力制御実行手段は設定された重量と重心位置のデータによって力検出手段3で検出された力データを補正する。
請求項（抜粋）：
少なくとも1つ以上の可動軸を有する機構部と、この機構部の先部に取り付けられた力検出手段と、力検出手段に取り付けられた作業ツール交換手段と、この作業ツール交換手段によっていずれか1つが選択的に装着される複数の作業ツールとを有する力制御作業機械に適用され、前記力検出手段で検出された力データを用いて作成した制御指令で前記機構部の動作を制御する力制御実行手段を有する力制御装置において、前記複数の作業ツールのそれぞれの少なくとも重量と重心位置に関するデータが予め格納される記憶手段と、前記作業ツール交換手段の動作に基づきいずれか1つの前記作業ツールが前記機構部に装着されたとき、前記作業ツールに対応する前記重量と重心位置のデータを前記記憶手段から取り出して前記力制御実行手段に設定する設定手段を有し、前記力制御実行手段は設定された前記重量と重心位置のデータによって前記力検出手段で検出された力データを補正するようにしたことを特徴とする力制御作業機械の力制御装置。
IPC (3件)：
B25J 13/08
, B23Q 3/155
, B25J 15/04
