特許
J-GLOBAL ID：200903008459354561
無人搬送車の制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
志賀 富士弥 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-330320
公開番号（公開出願番号）：特開平5-165523
出願日： 1991年12月13日
公開日（公表日）： 1993年07月02日
要約：
【要約】【目的】 無人搬送車の運行を制御する装置において、あらかじめ設定された障害物の位置データを使用し、障害物を効率的に迂回した走行ルートを設定する機能を構築する。【構成】 まず前サブゴールからの大まかな目標方向を演算要素1が設定する。このとき演算要素3,4により理想目標方向からの振れ角や障害物分布度合を考慮して目標方向を設定する。次に次サブゴールを演算要素2により設定する。このとき目標方向近傍に障害物がある場合、障害物を回避する位置にサブゴール候補を演算要素5が設定する。そして演算要素6〜8により目標方向からの振れ角や目的位置までの距離を考慮してサブゴール候補から次サブゴールを選択する。
請求項（抜粋）：
無人搬送車の出発位置および目的位置間にサブゴールを適宜定めることにより、障害物を回避して無人搬送車の走行ルートを設定する装置であって、目標位置データおよび障害物位置データに基づいて前サブゴール位置からの大まかな目標方向を設定する目標方向設定部と、この目標方向上あるいは目標方向近傍に次サブゴール位置を設定するサブゴール設定部とを備え、前記目標方向設定部は、前サブゴール位置から目的位置への方向を理想目標方向とすると、この理想目標方向からそれぞれ所定の振れ角をもって設定される複数の探索方向について障害物分布度合を求める障害物分布度合演算部と、前記振れ角および障害物分布度合により各探索方向の有利度を判定し、この判定結果により各探索方向の中から目標方向を決定する有利度判定部とを備え、前記サブゴール設定部は、目標方向に想定した所定幅の無人搬送車走行領域内に障害物が位置する場合に動作し、懸案障害物の両側にサブゴール候補を設定するサブゴール候補設定部と、各サブゴール候補について目標方向からの振れ角および目的位置までの距離を演算する振れ角演算部および距離演算部と、これらの振れ角および距離により各サブゴール候補の有利度を判定し、この判定結果によりサブゴール候補の中から次サブゴールを決定する有利度判定部とを備えたことを特徴とする無人搬送車の制御装置。
IPC (2件)：
引用特許：
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