特許
J-GLOBAL ID：200903008509113030
パラレルリンクマニピュレータのリンク干渉判定方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
矢葺 知之 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-006743
公開番号（公開出願番号）：特開平8-197479
出願日： 1995年01月19日
公開日（公表日）： 1996年08月06日
要約：
【要約】【目的】 パラレルリンクマニピュレータの運動制御中での、リンク間の相互干渉を高速に判定する手法を提供する。【構成】 複数本の直線状のリンクの長さ、または固定位置を制御することで、リンク端に回転多自由度を有する継ぎ手を介して手先効果器の位置および/または姿勢を制御するパラレルリンクマニピュレータにおいて、前記複数本の直線状のリンクの内の、任意の1本のリンク方向が座標の基準軸となる局所座標系を設け、他のリンクの継ぎ手の位置座標をこの局所座標系に変換して、2次元の係数を用いて基準軸方向に選んだリンクと他のリンクとの干渉判定を行う。
請求項（抜粋）：
複数本の直線状のリンクの一端が、回転多自由度を有する継ぎ手を介して固定板に結合され、前記リンクの他端に、回転多自由度を有する継ぎ手を介して手先効果器を取り付け、前記複数本のリンクの長さを制御、または、前記リンクの固定板への取り付け位置を移動可能として、その取り付け位置を制御して、前記手先効果器の位置および/または姿勢を制御するパラレルリンクマニピュレータのリンク干渉判定方法において、前記複数本の直線状のリンクの内の、任意の1本のリンク方向が座標の基準軸となる局所座標系を設け、他のリンクの継ぎ手の位置座標をこの局所座標系に変換して、基準軸に選んだリンクと座標変換した他のリンクとの、接触・干渉判定を行うことを特徴とするパラレルリンクマニピュレータのリンク干渉判定方法。
IPC (3件)：
B25J 17/00
, B25J 15/08
, B25J 19/06
