特許

J-GLOBAL ID：200903008511966376

移動体の移動範囲制限方法及びその機構

発明者： 松下 哲也 ,  中川 昌夫 ,  渡辺 成治
出願人/特許権者： オークマ株式会社
代理人 (1件)： 石田 喜樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-124962
公開番号（公開出願番号）：特開平11-320469
出願日： 1998年05月07日
公開日（公表日）： 1999年11月24日
要約：

【要約】【課題】 パラレルメカニズムにおいて、移動体を把握し易い適切な範囲内で移動させ、リンク接続部の不具合を防止する。【解決手段】 基台4上であって、リンク5,5・・を挿通したサーボモータ8,8・・を傾倒自在に支持する第2自在継手6の外方周囲には、半円筒側面形の台座111,11上部に取り付けられた第1リミットスイッチ10,10を、それぞれサーボモータ8,8・・若しくはリンク5,5・・の傾倒による接触を検知可能に突設している。一方、基台4及び移動体1の中央間に、リンク端部の限界位置に設置した2つの第2リミットスイッチ12,12を備えた補助リンク9を設ける。各リミットスイッチ10,12・・の何れかが検知信号を発すると、リンクの移動を停止する。

請求項（抜粋）：

先端を移動体に枢着した複数本のリンクを、基台に対して傾倒自在且つ軸方向へ移動可能に連結し、個々のリンクを軸方向へ移動することによって、前記基台に対する移動体の位置及び姿勢を制御するパラレルメカニズムにあって、各リンクの軸方向に対する移動を、傾斜角度に基づいて制限することを特徴とする移動体の移動範囲制限方法。

IPC (4件)：

B25J 11/00 ,  F16H 21/46 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/19

FI (4件)：

B25J 11/00 ,  F16H 21/46 ,  G05B 19/19 X ,  G05B 19/18 C