状態空間法によるねじり系制御方式

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：杉村暁秀 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-274103
公開番号（公開出願番号）：特開平5-115189
出願日： 1991年10月22日
公開日（公表日）： 1993年05月07日
要約：

【要約】【目的】制御対象であるねじり系において、等価外乱トルク推定機構を用いることにより、最小次元状態オブザーバを構築する。ねじり系に状態フィードバック制御を適用し、高性能・ロバスト制御を実現する。【構成】駆動機と負荷とが弾性軸によって結合されたねじり系において、先に軸の弾性を無視して等価外乱トルクを推定する。これを用いて最小次元状態オブザーバにより、負荷速度とねじりトルク(あるいはねじり角度)とを推定し、状態フィードバック制御系を構成する。すべての極を望ましい位置に配置することにより、高性能・ロバスト制御を実現できる。

請求項（抜粋）：

電動機と負荷とが弾性体要素で結合されているねじり系の制御対象の電動機速度、ねじりトルク、負荷速度等の該制御対象の内部状態変数に状態フィードバックゲインを掛算して状態フィードバック制御系を構成し、さらに、速度指令値と負荷速度との差に積分要素を入れて閉ループ状態フィードバック速度制御系を構成したねじり系制御方式において、軸の弾性を無視して電動機の入力指令と該電動機の速度から等価外乱オブザーバを構成し、前記制御対象の入力である外乱トルクを推定することを特徴とした状態空間法によるねじり系制御方式。

IPC (4件)：

H02P 5/00 , G05B 13/02 , G05D 13/62 , G05D 19/02

引用特許：

出願人引用 (3件)

特開平3-235687
特開平3-196313
特開平1-152983

審査官引用 (3件)

特開平3-235687
特開平3-196313
特開平1-152983

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