特許
J-GLOBAL ID：200903008534873642

干渉判定装置および脚車輪型ロボット

発明者：
嵯峨山 功幸

嵯峨山 功幸 について

, 
飛田 和輝

飛田 和輝 について


出願人/特許権者：
日本精工株式会社

日本精工株式会社 について


代理人 (3件)： 森 哲也 ,  内藤 嘉昭 ,  崔 秀▲てつ▼
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-218646
公開番号（公開出願番号）：特開2009-050936
出願日： 2007年08月24日
公開日（公表日）： 2009年03月12日
要約：
【課題】 実際の干渉を伴うことなく干渉判定を行うことができ、部品点数および重量の増加を抑制し、干渉判定の制約を低減するのに好適な干渉判定装置を提供する。【解決手段】 脚車輪型ロボット100は、基体10と、基体10に対して自由度を有して連結された脚部12と、脚部12に回転可能に設けられた駆動輪20と、レーザ28〜30およびカメラ32からなる物体センサとを備え、物体センサの測定結果に基づいて障害物の特徴点を検出し、グローバル座標系Pgにおいて、脚車輪型ロボット100の姿勢並びに基体10および脚すね部の形状により特定される脚すね部平面と、検出した特徴点との位置関係に基づいて、脚すね部に対して障害物が干渉するか否かを判定する。【選択図】図9
請求項（抜粋）：
対象部位について障害物との干渉判定を行う干渉判定装置であって、 障害物の特徴点を検出する特徴点検出手段と、 前記特徴点および前記対象部位の座標を定める座標系において、前記対象部位またはこれと連動する部位の姿勢および前記対象部位の形状により特定される線、平面または空間であって、前記対象部位の形状に対応する線、前記対象部位の表面に対応する平面または前記対象部位に対応する空間と、前記特徴点検出手段で検出した特徴点との位置関係に基づいて、前記対象部位について障害物との干渉判定を行う干渉判定手段とを備えることを特徴とする干渉判定装置。
IPC (3件)：
B25J 19/06 ,  B25J 5/00 ,  G01B 11/00
FI (4件)：
B25J19/06 ,  B25J5/00 C ,  B25J5/00 A ,  G01B11/00 A
Fターム (30件)：
2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA12 ,  2F065BB01 ,  2F065BB12 ,  2F065FF04 ,  2F065FF31 ,  2F065HH04 ,  2F065JJ19 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM06 ,  2F065QQ08 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ31 ,  2F065TT00 ,  3C007CS08 ,  3C007KS12 ,  3C007KS36 ,  3C007KT02 ,  3C007KT12 ,  3C007KV11 ,  3C007KV18 ,  3C007KX11 ,  3C007LV19 ,  3C007MS07 ,  3C007MS09 ,  3C007WA14 ,  3C007WA16 ,  3C007WA22
引用特許：
出願人引用 (2件)
  • ロボットの衝突検出方法
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-306673   出願人：松下電器産業株式会社
  • 脚式移動ロボット
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-110555   出願人：本田技研工業株式会社

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