特許

J-GLOBAL ID：200903008710705670

脚式移動ロボットの制御装置

発明者： 吉野 龍太郎 ,  高橋 英男
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 吉田 豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-081381
公開番号（公開出願番号）：特開平5-245780
出願日： 1992年03月04日
公開日（公表日）： 1993年09月24日
要約：

【要約】【構成】 2足歩行の脚式移動ロボットの制御装置において、関節角サーボ系を備えると共に、予め設定した歩行パターンの目標角度と実際の角度との偏差を絶対角度で求め、それから第2の操作量を演算してサーボ系操作量に加算する。【効果】 歩行パターンが予期しない凹凸路面に遭遇したときも転倒することなく、安定した姿勢を保持できる。

請求項（抜粋）：

脚式移動ロボットの脚部リンクの各関節に配したサーボモータに所定の操作量を与え、各関節の角度を予め設定した目標角度に追従制御する制御装置において、a.前記脚部リンクの実角度と目標角度との偏差を重力方向に対する絶対角度で検出する検出手段、及びb.検出した偏差に応じ、それを補正すべく第2の操作量を演算する演算手段、とを備え、前記制御装置は、前記所定の操作量に演算された第2の操作量を加算した値を前記サーボモータに与える様にしたことを特徴とする脚式移動ロボットの制御装置。

IPC (3件)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  G05D 1/02

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 特開平4-141379
  
• 特開昭62-187671
  
• 特開昭63-150176