特許
J-GLOBAL ID：200903008798600598
ロボットハンド
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
北村 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-131274
公開番号（公開出願番号）：特開平8-323676
出願日： 1995年05月30日
公開日（公表日）： 1996年12月10日
要約：
【要約】【構成】軟質筒材製の複数の指形成体1を支持部材2で支持し、指形成体1の開口部1aを通して供給された流体圧で、各指形成体1が腹部側に折曲するよう構成してあるロボットハンドであって、ピストン機構Aを支持部材2に設け、中空ピストン軸6の先端の吸着体Nが支持部材2から突出する方向にピストン軸6を移動させる突出作動手段Bを設けて、吸着体Nを、各指形成体1の指先よりも外方側に突出させた突出状態と、内方側に引退させた引退状態とに切換え自在に構成し、シリンダ室8のストロークエンド近くに設けた流体流通孔を、開口部1aに連通接続して、吸着体が引退状態になった後、開口部1aがシリンダ室8の流体取入れ口10に連通して各指形成体1が腹部側に折曲するよう構成し、ピストン軸6の中空部6aを介して吸着体Nの負圧形成空間内の空気を吸引するよう構成してある。【効果】積層された多数の把持対象物の中から把持対象物を一本づつ円滑確実に取り出すことができ、構造のコンパクト化・軽量化を図れ、制御を簡単に行うことができる。
請求項（抜粋）：
基端部が開口し遊端部が閉塞した筒状の軟質材で形成した複数の指形成体(1)を、支持部材(2)の周りに分散配置して、各基端部を前記支持部材(2)で支持し、前記指形成体(1)の開口部(1a)を流体供給部(3)に連通接続し、前記開口部(1a)を通して供給された前記流体供給部(3)からの流体の圧力によって、各指形成体(1)が腹部側に折曲するよう構成してあるロボットハンドであって、把持対象物に吸着及び吸着解除自在な吸着体(N)を先端部に設けた中空のピストン軸(6)と、このピストン軸(6)のピストン(9)にピストン軸(6)の先端側から基端側に向かう流体圧を作用可能なシリンダ室(8)とを備えるピストン機構(A)を、前記吸着体(N)が前記支持部材(2)から把持対象物側に突出する状態に前記支持部材(2)に設け、前記シリンダ室(8)から加圧流体を排出させながら、前記吸着体(N)が支持部材(2)から突出する方向に前記ピストン軸(6)を移動させる突出作動手段(B)を設けて、前記シリンダ室(8)に対する流体の給排によって、前記吸着体(N)を、把持対象物に吸着可能に把持解除姿勢における各指形成体(1)の指先部よりも外方側に突出させた突出状態と、把持対象物に吸着させたまま各指形成体(1)による把持対象物の把持が可能な位置まで前記指先部よりも内方側に引退させた引退状態とに切換え自在に構成し、前記シリンダ室(8)の前記吸着体(N)から遠い側の第1ストロークエンド近くに設けた流体流通孔を、前記指形成体(1)の開口部(1a)に連通接続して、前記吸着体(N)が前記引退状態か又は引退に近い状態になってから、前記開口部(1a)が前記シリンダ室(8)における流体取入れ口(10)に連通して、各指形成体(1)が腹部側に折曲するよう構成し、前記吸着体(N)の負圧形成空間と、前記ピストン軸(6)の中空部(6a)とを連通接続して、前記中空部(6a)を介して前記吸着体(N)の負圧形成空間内の空気を吸引するよう構成してあるロボットハンド。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 15/08 N
, B25J 15/06 B
