角度制御方法及び角度制御装置

発明者： , , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：石戸元 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-017411
公開番号（公開出願番号）：特開2000-211896
出願日： 1999年01月26日
公開日（公表日）： 2000年08月02日
要約：

【要約】【課題】複雑な機構を必要とせず、安定し且つ高精度の角度制御を行うことができ、且つブーム部材を細くすることも可能な角度制御方法を提案する。【解決手段】俯仰を行うブーム部材14の先端部に回動自在に設けられると共に基台用油圧シリンダ24によりブーム部材14となす角度を調整可能となされた基台20を、ブーム部材14の俯仰に拘らず所望の傾斜角度に保持するために、ブーム部材14の俯仰と共に基台用油圧シリンダ24を駆動し基台10をブーム部材14に対して回動させ、傾斜計26の出力安定時に傾斜角度信号θ1を適宜読み込み、ブーム部材14の俯仰ストップ指令出力後に、最新に傾斜計26から読み込まれた傾斜角度θ1と所望の傾斜角度との偏差角度を求め、基台用油圧シリンダ24を駆動し、角度検出器28からのブーム・基台間角度信号φ1がこの偏差角度だけ変化するように閉ループ制御を行う。

請求項（抜粋）：

俯仰を行うブーム部材の先端部に回動自在に設けられると共にアクチュエータによりブーム部材となす角度を調整可能となされた基台を、ブーム部材の俯仰に拘らず所望の傾斜角度に保持するために、基台の傾斜を検出する傾斜計からの傾斜角度信号及びブーム部材となす角度を検出する角度検出器からのブーム・基台間角度信号を用いて前記アクチュエータを駆動する角度制御方法であって、ブーム部材の俯仰と共にアクチュエータを駆動し基台をブーム部材に対して回動させ、傾斜計の出力安定時に傾斜角度信号を適宜読み込み、ブーム部材の俯仰ストップ指令出力後に、最新に傾斜計から読み込まれた傾斜角度と所望の傾斜角度との偏差角度を求め、アクチュエータを駆動し、角度検出器からのブーム・基台間角度信号がこの偏差角度だけ変化するように閉ループ制御を行う、ことを特徴とする角度制御方法。

IPC (4件)：

B66F 7/22 , B66C 23/82 , B66F 9/06 , B66F 11/04

FI (4件)：

B66F 7/22 C , B66C 23/82 F , B66F 9/06 Y , B66F 11/04

Fターム (18件)：

3F205CA03 , 3F205CB01 , 3F205DA04 , 3F205HA02 , 3F205HB06 , 3F205KA10 , 3F333AA08 , 3F333AB04 , 3F333BB09 , 3F333BD02 , 3F333BE02 , 3F333FA17 , 3F333FA22 , 3F333FB03 , 3F333FD08 , 3F333FE04 , 3F333FE08 , 3F333FE09

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