特許
J-GLOBAL ID：200903008841565483
ロボツトの軌道作成方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
井桁 貞一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-164795
公開番号（公開出願番号）：特開平5-011843
出願日： 1991年07月05日
公開日（公表日）： 1993年01月22日
要約：
【要約】【目的】短い処理時間、且つ簡単なアルゴリズムで、最短距離の軌道を自動設定することを目的とする。【構成】1Sは移動前のロボット、1Eは移動後のロボットであり、2は、ロボットの移動障害範囲を示している。移動障害範囲2は、実際の障害物形状と厳密に一致している必要はなく、あくまでも、その障害物が存在することによってロボットの移動に障害となる範囲である。3は、ロボットの移動方向を示す仮想の直線であり、4はこの直線3に直交する仮想の直線(以下、直交線)である。直交線4には、所定長の線分5が重ねられており、この線分5の長さと前記障害範囲2の最大幅とは互いに等しい関係にある。また、6及び7は候補軌道であり、これらの候補軌道6、7は、何れも前記移動障害範囲2を通過しないように設定される。
請求項（抜粋）：
ロボットの移動範囲に含まれる障害物について、その障害物によって発生する移動障害の範囲をロボットの移動方向に直交する線分の長さで表現するとともに、ロボットの軌道が該線分と交差する場合には、前記移動障害範囲を通過せず、且つ最も短い軌道を新たな軌道として設定することを特徴とするロボットの軌道作成方法。
IPC (2件)：
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