特許

J-GLOBAL ID：200903008842480325

ロボットの非干渉化制御方法

発明者： 上甲 均 ,  白石 昌武 ,  菅野 伸吾
出願人/特許権者： 株式会社三協精機製作所
代理人 (1件)： 樺山 亨 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-119707
公開番号（公開出願番号）：特開平10-128688
出願日： 1997年05月09日
公開日（公表日）： 1998年05月19日
要約：

【要約】【課題】この発明は、ロボットの高精度な参照軌道への追従は期待できないという課題を解決しようとするものである。【解決手段】 この発明は、第1のアームの角加速度もしくは角速度をセンサ11、12により検出し、第2のアームの角加速度もしくは角速度を第2のセンサ13、14により検出し、制御手段にて第1のセンサ11、12の出力信号及び第2のセンサ13、14の出力信号を用いて第1のアームに対する外乱の非干渉化制御と第2のアームに対する外乱の非干渉化制御を行う。

請求項（抜粋）：

旋回可能に設けられる第1のアームと、この第1のアームの根本側端部が取り付けられた第1の関節と、前記第1のアームの旋回側端部に取り付けられた第2の関節と、この第2の関節に根本側端部が取り付けられた第2のアームと、前記第1の関節を回転させる第1のモータと、前記第2の関節を回転させる第2のモータと、前記第1のモータ及び前記第2のモータを制御して前記第1のアーム及び前記第2のアームの位置決め制御を行う制御手段とを備えたロボットの非干渉化制御方法であって、前記第1のアームの角加速度もしくは角速度を第1のセンサにより検出し、前記第2のアームの角加速度もしくは角速度を第2のセンサにより検出し、前記制御手段にて前記第1のセンサの出力信号及び前記第2のセンサの出力信号を用いて前記第1のアームに対する外乱の非干渉化制御を行うと共に前記第1のセンサの出力信号及び前記第2のセンサの出力信号を用いて前記第2のアームに対する外乱の非干渉化制御を行うことを特徴とするロボットの非干渉化制御方法。

IPC (4件)：

B25J 13/00 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  G05D 3/00

FI (4件)：

B25J 13/00 Z ,  B25J 9/10 A ,  B25J 13/08 Z ,  G05D 3/00 Q

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭63-314606
  
• 特開昭63-003317