特許

J-GLOBAL ID：200903008889090452

全方向移動車両の移動制御方法

発明者： 片岡 信哉
出願人/特許権者： 三洋電機株式会社
代理人 (1件)： 山田 義人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-135509
公開番号（公開出願番号）：特開2003-330542
出願日： 2002年05月10日
公開日（公表日）： 2003年11月21日
要約：

【要約】【構成】 全方向移動車両はオムニホイルを含み、そのオムニホイルの回転速度を制御することによって、車両を自転させながら所定の方向へ移動させることができる。この場合、全移動区間を車両の自転角度によって決まる数の複数の小区間に分割し(ステップS3)と、各小区間ごとに車両の移動速度を計算し(ステップS9)、計算により求めた車両の移動速度からオムニホイルの回転速度を計算し(ステップS11)、そしてオムニホイルの回転速度が計算により求めた値となるようにサーボモータを制御する(ステップS13)。【効果】 全移動区間において理想的な並進回転移動からのずれが少ない近似的な並進回転移動することができるので、カメラの向きとある角度をなす方向に存在する対象物を常にカメラの視野内に捕らえながら移動することができる。

請求項（抜粋）：

自転しながら所定の方向へ移動する全方向移動車両の移動制御方法であって、(a) 全移動区間を前記全方向移動車両の前記全移動区間の自転角度によって決まる数の複数の小区間に分割するステップ、(b)前記各小区間ごとの自転角度に基づいて前記全方向移動車両の車輪の第1回転速度を求めるステップ、および(c)前記各小区間ごとに前記車輪の回転速度を前記第1回転速度となるように制御するステップを含む、全方向移動車両の移動制御方法。

Fターム (5件)：

5H301AA01 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01