特許
J-GLOBAL ID：200903008907280906

マニピュレータ装置および医療機器システム

発明者：
梅本 義孝

梅本 義孝 について

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高橋 和彦

高橋 和彦 について

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野波 徹緒

野波 徹緒 について


出願人/特許権者：
オリンパスメディカルシステムズ株式会社

オリンパスメディカルシステムズ株式会社 について


代理人 (1件)： 伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-282144
公開番号（公開出願番号）：特開2009-107074
出願日： 2007年10月30日
公開日（公表日）： 2009年05月21日
要約：
【課題】高精度かつ高効率性の駆動を行う複数の関節を有するマニピュレータ装置1および前記マニピュレータ装置1を備えた医療機器システム2を提供する。【解決手段】複数の関節を有するマニピュレータ100と、関節パラメータを記憶するパラメータ記憶手段46と、マニピュレータ100を現在の位置および姿勢から目標の位置および姿勢に移動する軌道を軌道計画として入力する軌道入力手段42と、関節パラメータおよび軌道計画に基づき、関節角軌道を設定する軌道設定手段4545とを有し、軌道設定手段は、関節の最大力量を基に、最少の駆動関節数の関節角軌道のうち、最大力量の関節角軌道を設定する。【選択図】図7
請求項（抜粋）：
複数の関節を有するマニピュレータと、 前記複数の関節の、それぞれの関節の関節パラメータを記憶するパラメータ記憶手段と、 前記マニピュレータの先端を現在の位置および姿勢から目標の位置および姿勢に移動する軌道を軌道計画として入力する軌道入力手段と、 前記関節パラメータおよび前記軌道計画に基づき、前記それぞれの関節の関節角軌道を設定する軌道設定手段とを有し、 前記軌道設定手段は、前記パラメータ記憶手段に記憶された前記それぞれの関節の最大力量を基に、前記目標の位置および姿勢に移動可能な最少の駆動関節数の関節角軌道のうち、最大力量の関節角軌道を設定することを特徴とするマニピュレータ装置。
IPC (6件)：
B25J 13/00 ,  B25J 9/10 ,  A61B 19/00 ,  A61B 17/00 ,  A61B 17/28 ,  A61B 17/32
FI (6件)：
B25J13/00 Z ,  B25J9/10 A ,  A61B19/00 502 ,  A61B17/00 320 ,  A61B17/28 310 ,  A61B17/32 330
Fターム (16件)：
3C007AS35 ,  3C007BS09 ,  3C007BS19 ,  3C007BS26 ,  3C007HS27 ,  3C007JT04 ,  3C007KS21 ,  3C007KS28 ,  3C007LT01 ,  3C007LU07 ,  3C007LV19 ,  4C060FF19 ,  4C060FF38 ,  4C060GG22 ,  4C060MM24 ,  4C061GG15
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (3件)

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