特許
J-GLOBAL ID：200903008939495262
マスタ・スレーブマニピユレータの起動方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
山口 巖
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-211203
公開番号（公開出願番号）：特開平5-050382
出願日： 1991年08月23日
公開日（公表日）： 1993年03月02日
要約：
【要約】【目的】容易,迅速な準備工程でマスタ・スレーブマニピュレータを安全かつ円滑に起動させる方法を提供する。【構成】コントローラの偏差検出機能は働かせた状態でマスタを手動操作することにより、その手先部の位置,姿勢を停止中のスレーブ側手先部の位置,姿勢と粗い許容範囲内で一致させる第1の工程と;コントローラを介してスレーブを小駆動力かつ低速で自動操作させることにより、マスタ側とスレーブ側との各手先部の位置,姿勢を一致させる第2の工程と;からなる準備工程を備え、この準備工程の終了後に起動させる。
請求項（抜粋）：
手動形のマスタマニピュレータ(以下、マスタという)と、これによって手先部同士の位置,姿勢が一致するようにコントローラを介して操作されるスレーブマニピュレータ(以下、スレーブという)とからなるマニピュレータを起動させる方法において、前記コントローラの偏差検出機能だけ働かせた状態で前記マスタを手動操作することによって、その手先部の位置,姿勢を、停止中の前記スレーブ側手先部の位置,姿勢と粗い許容範囲内で一致させる第1の工程と;前記コントローラを介して前記スレーブを小駆動力かつ低速で自動操作させることによって、前記マスタ側とスレーブ側との各手先部の位置,姿勢を一致させる第2の工程と;からなる準備工程を備え、この準備工程の終了後に起動させることを特徴とするマスタ・スレーブマニピュレータの起動方法。
IPC (2件)：
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