特許
J-GLOBAL ID：200903009095340086
リンク式移動ロボットの制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-136259
公開番号（公開出願番号）：特開平6-170757
出願日： 1992年04月28日
公開日（公表日）： 1994年06月21日
要約：
【要約】【構成】 姿勢目標値設定手段、アクチュエータ目標操作量決定手段、アクチュエータ駆動手段を備え、重心の重力方向加速度成分が小さい、あるいは小さくする手段を備えた、リンク式移動ロボットの制御装置。【効果】 関節負荷が低減して駆動系の小型軽量化、消費エネルギの低減化、歩行の安定性の向上を図ることができる。
請求項（抜粋）：
脚(腕)部リンクを有し、該脚(腕)部リンクで自重を支持、又は移動のための駆動力を発生するリンク式移動ロボットの制御装置において、a.前記ロボットの姿勢又は姿勢の時系列に関する目標値を設定する姿勢目標値設定手段、b.前記姿勢又は姿勢の時系列に関する目標値にしたがって、前記ロボットのアクチュエータの目標操作量を決定する目標操作量決定手段、及びc.前記目標操作量となる様にアクチュエータを駆動する駆動手段、を備える様に構成したことを特徴とするリンク式移動ロボットの制御装置。
IPC (5件)：
B25J 5/00
, G05B 19/18
, G05D 1/02
, G05D 1/08
, B62D 57/032
