自律走行ロボット

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (7件)：鈴江武彦 , 村松貞男 , 坪井淳 , 橋本良郎 , 河野哲 , 中村誠 , 河井将次
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-302020
公開番号（公開出願番号）：特開2004-139266
出願日： 2002年10月16日
公開日（公表日）： 2004年05月13日
要約：

【課題】進行方向推定手段で推定された進行方向と実際の進行方向との誤差を確実に修正することができる自律走行ロボットを提供すること。【解決手段】地図上の最も長い有向線分を基準線202として選択し、自律走行ロボット本体が基準線付近で旋回するときに、本体の姿勢を基準線に相当する実環境中の障害物の面と平行になるように本体の姿勢を調整し、基準線をなす有向線分の方向を進行方向推定手段21fで推定された進行方向に代入することにより進行方向推定手段21fから出力される進行方向の誤差を修正するようにしている。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

自律走行ロボット本体を走行させる走行手段と、障害物を検知する障害物検知手段と、前記ロボット本体の前記地図上での進行方向を推定する進行方向推定手段と、前記ロボット本体が前記地図上のどの位置を走行しているかを推定する自己位置推定手段と、前記障害物検知手段から出力される障害物との距離と前記自己位置推定手段により推定される自己位置を基に作業領域の地図を作成する地図作成手段と、前記地図の最も長い有向線分を基準線として選択する選択手段と、前記本体が基準線付近で旋回するときに、前記本体の姿勢を前記基準線に相当する実環境中の障害物の面と平行になるように前記本体の姿勢を調整し、基準線をなす有向線分の方向を前記進行方向推定手段で推定された進行方向に代入することにより前記進行方向推定手段から出力される進行方向の誤差を修正する誤差修正手段とを具備した自律走行ロボット。

IPC (4件)：

G05D1/02 , B08B13/00 , B25J5/00 , B25J13/08

FI (4件)：

G05D1/02 L , B08B13/00 , B25J5/00 A , B25J13/08 Z

Fターム (20件)：

3B116CD41 , 3C007AS15 , 3C007CS08 , 3C007KS12 , 3C007KS18 , 3C007KS36 , 3C007KX02 , 3C007LT11 , 3C007MT04 , 3C007WA16 , 3C007WB21 , 5H301AA01 , 5H301BB11 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301GG10 , 5H301GG12 , 5H301GG14 , 5H301GG17 , 5H301HH10

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