特許
J-GLOBAL ID：200903009348949929
ロボットハンドによる把持対象物の認識方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
丸山 敏之 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-126652
公開番号（公開出願番号）：特開平6-335887
出願日： 1993年05月28日
公開日（公表日）： 1994年12月06日
要約：
【要約】【目的】 少なくとも2本の指の近接センサ7からの信号に基づいて、円筒体である把持対象物の中心位置及び半径を求めることが出来るロボットハンドによる把持対象物の認識方法を明らかにする。【構成】 ハンド系4の把持動作に際して、先ず、3本の指を開く過程で2本の指が把持対象物の外周縁を横切った後、更に所定距離だけ開いたときの各指の回転半径L1、L2を検出する。その後、ハンド系4を回転させることによって、前記2本の指が把持対象物の外周縁を横切り、更に何れか一方の指が再度外周縁を横切る3つの状態における各指の回転角度θ1、θ2及びθ3を検出する。そして、これら5つのデータL1、L2、θ1、θ2及びθ3に基づき、把持対象物5の外周縁を表わす円の方程式を確定して、該円の中心位置と半径を求める。
請求項（抜粋）：
手首系(3)の駆動によって1軸を中心として回転するハンド系(4)を具え、該ハンド系(4)には、円筒体である把持対象物を周面にて把持するための複数本の指(41)が前記回転軸を包囲して配備され、各指(41)の先端部に取り付けた近接センサ(7)によって、把持対象物の外周縁の検出が可能なロボットハンドにおいて、ハンド系(4)を把持対象物の上方位置に設置した状態で、前記複数本の指(41)を開き方向或いは閉じ方向に動作させ、この過程で少なくとも2本の指(41)が把持対象物の外周縁を横切ったことを夫々の近接センサ(7)からの信号によって認識し、更にこれらの指(41)(41)を外周縁よりも外側へ夫々所定距離だけ開いたときの各指の前記回転軸を中心とした回転半径L1、L2を検出するステップと、手首系(3)の駆動によりハンド系(4)を回転させることによって、前記2本の指(41)が把持対象物の外周縁を横切り、更に何れか一方の指(41)が再度外周縁を横切る3つの時点を、夫々の近接センサ(7)からの信号によって認識すると共に、該3つの時点までの各指(41)の回転角度θ1、θ2及びθ3を検出するステップと、前記回転半径L1、L2と、回転角度θ1、θ2及びθ3に基づき、把持対象物の外周縁を表わす円の方程式を確定して、該円の中心位置と半径を求めるステップとを有することを特徴とするロボットハンドによる把持対象物の認識方法。
IPC (4件)：
B25J 13/08
, B25J 15/08
, G05B 19/19
, G01B 11/24 101
