特許

J-GLOBAL ID：200903009356587149

自動走行車のスロットル弁開度制御装置

発明者： 加地 令一 ,  細井 幸治 ,  鈴木 孝明
出願人/特許権者： ヤマハ発動機株式会社
代理人 (1件)： 山田 文雄 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-054144
公開番号（公開出願番号）：特開平5-222968
出願日： 1992年02月06日
公開日（公表日）： 1993年08月31日
要約：

【要約】【目的】 走行動力源としてエンジンを用いた場合に速度制御系のハンチングが発生しにくく、車速を精度良く制御することができる自動走行車のスロットル弁開度制御装置を提供する。【構成】 スロットル弁開度をモータにより制御することにより、現在車速(Vc )を設定車速(Vs )に一致させるように速度制御する自動走行車において、設定車速Vs を含む所定偏差範囲内に車速が入っている時には比例制御とし、この範囲を外れると比例積分制御を行うことにより、スロットル弁開度θc を制御する。

請求項（抜粋）：

スロットル弁開度をモータにより制御することにより、現在車速(Vc )を設定車速(Vs )に一致させるように速度制御する自動走行車において、設定車速(Vs )を用いて基準開度(θO )を演算する基準開度演算手段と、スロットル弁の現在開度(θc )と現在車速(Vc )とを用いて比例成分(Δθs )を求める比例成分演算手段と、現在車速(Vc )の設定車速(Vs )からの偏差が所定の範囲内にあるか否かを判別する車速範囲判別手段と、前記偏差が所定範囲外の時に前記設定車速(Vs )を用いて積分成分(Δθo )を演算し前記偏差が所定範囲内の時にはこの所定範囲に入る時点の前記積分成分(Δθ0 )を保持する積分演算手段と、前記基準開度(θ0 )と比例成分(Δθs )と積分成分(Δθ0 )との加算により指示開度(θs )を求める指示開度演算手段とを備え、前記スロットル弁開度をこの指示開度(θs )に一致させるように制御することを特徴とする自動走行車のスロットル弁開度制御装置。

IPC (2件)：

F02D 29/02 301 ,  F02D 41/14 320