特許
J-GLOBAL ID：200903009409922174
ロボットマニピュレータの制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
丸山 敏之 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-152875
公開番号（公開出願番号）：特開平5-228860
出願日： 1991年06月25日
公開日（公表日）： 1993年09月07日
要約：
【要約】【目的】 障害物を回避しつつ、初期位置及び姿勢から最終位置及び姿勢まで滑らかな曲線で伸びる動作経路を得ることが出来るロボットマニピュレータの制御方法を提供する。【構成】 ロボットマニピュレータの動作経路の自動生成に際して、障害物(3)の周囲に、障害物を複数段階で徐々に拡大した仮想的な複数の外郭モデル(31)(32)(33)(34)(35)を設定し、動作途中のロボットマニピュレータ(1)と各外郭モデル(31)(32)(33)(34)(35)との干渉の有無を判断して、干渉を生じる外郭モデルの拡大率が大きい程、レベルが低下するポテンシャル値を含む評価関数に基づき、該評価関数値が最小となる経路を探索する。
請求項（抜粋）：
ロボットマニピュレータの作業環境中に存在する障害物を回避してロボットマニピュレータを初期の位置及び姿勢から目標の位置及び姿勢まで動作させるための経路を自動生成し、これによって得られた経路に基づいてロボットマニピュレータを動作させるロボットマニピュレータの制御方法において、前記経路の自動生成に際して、障害物の周囲に、障害物を複数段階で徐々に拡大した仮想的な複数の外郭モデルを設定し、動作途中のロボットマニピュレータと各外郭モデルとの干渉の有無を判断して、干渉を生じる外郭モデルの拡大率が大きい程、レベルが低下するポテンシャル値を含む評価関数に基づき、該評価関数値が最小となる経路を探索することを特徴とするロボットマニピュレータの制御方法。
IPC (2件)：
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