特許

J-GLOBAL ID：200903009422697406

走行コース推定装置

発明者： 小島 祥子 ,  二宮 芳樹
出願人/特許権者： 株式会社豊田中央研究所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-061342
公開番号（公開出願番号）：特開2001-250199
出願日： 2000年03月07日
公開日（公表日）： 2001年09月14日
要約：

【要約】【課題】 高精度かつロバストな走行コース推定装置を提供する。【解決手段】 前方道路状況判定手段では、取得した地図道路形状に基づいて、画像情報だけで走行コース推定が可能か否かを判定する。道路曲率推定手段において、取得した地図道路形状から道路曲率Rhorを推定する。道路曲率判定手段において、推定した道路曲率Rhorに対し一定の曲率Rc以上か否かについて判定を行う。Rhor≧Rcである場合は画像情報だけでは十分な走行コース推定が出来ないと判定し、Rhor<Rcである場合は画像情報だけで走行コース推定ができると判定する。

請求項（抜粋）：

前方の画像を取得する撮像手段と、取得した画像から画面上の道路形状を抽出する画像道路形状抽出手段と、自車両周辺の道路地図を取得する地図情報取得手段と、取得した地図情報から地図上の道路形状を抽出する地図道路形状抽出手段と、抽出した地図道路形状から前方の道路状況を判定する前方道路状況判定手段とを有し、画像だけで十分な情報が得られる場合は、画像情報のみを取得し、画像だけでは十分な情報が得られない場合は、画像情報とあわせて地図情報を取得するように切り替えることを特徴とする走行コース推定装置。

IPC (8件)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 628 ,  B60R 21/00 ,  G06T 7/60 200 ,  G08G 1/00 ,  G09B 29/10 ,  G05D 1/02

FI (8件)：

G08G 1/16 C ,  B60R 21/00 624 F ,  B60R 21/00 628 C ,  B60R 21/00 628 F ,  G06T 7/60 200 J ,  G08G 1/00 X ,  G09B 29/10 A ,  G05D 1/02 K

Fターム (38件)：

2C032HB05 ,  2C032HB22 ,  2C032HC01 ,  2C032HC21 ,  2C032HD03 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC12 ,  5H180CC24 ,  5H180EE02 ,  5H180FF05 ,  5H180FF27 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL15 ,  5H301AA03 ,  5H301AA10 ,  5H301BB20 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301EE08 ,  5H301EE12 ,  5H301FF11 ,  5H301GG01 ,  5H301HH15 ,  5H301LL01 ,  5H301LL03 ,  5H301LL16 ,  5H301MM03 ,  5H301MM09 ,  5L096BA04 ,  5L096BA12 ,  5L096CA02 ,  5L096FA03 ,  5L096HA07 ,  9A001JJ11 ,  9A001JJ77