力覚提示装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：中島淳 , 加藤和詳 , 西元勝一 , 福田浩志
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-051873
公開番号（公開出願番号）：特開2008-217260
出願日： 2007年03月01日
公開日（公表日）： 2008年09月18日
要約：

【課題】仮想物体に接触したときに仮想物体の硬さに応じた手ごたえをオペレータに感じさせる。【解決手段】コンピュータは、操作力fの方向が仮想物体の外側に向かっているか内側に向かっているかを判定する(ステップS8)。内側に向かっているときは、コンピュータは、操作力fを考慮した仮の指先位置を示す指先目標位置xdを計算し、この指先目標位置xdに最も近い仮想物体表面上の点(最近点)の位置を指先の目標位置xtとする(ステップS9)。そして、指先の目標位置xtを実現するための力覚提示機構の各関節角度θtを計算し(ステップS10)、計算された各関節角度θtになるように、モータを制御する(ステップS11)。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

実空間の操作部に作用する操作力を検出する操作力検出手段と、前記操作部の操作位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検出された操作位置を仮想空間に変換する位置変換手段と、前記操作力検出手段により検出された操作力と、前記位置変換手段により仮想空間に変換された操作位置と、に基づいて、仮想空間の操作部の第1の目標位置を計算し、第1の目標位置から最も近い仮想物体表面の位置を第2の目標位置として計算する目標位置計算手段と、前記目標位置計算手段により計算された第2の目標位置に仮想空間の操作部が移動するように、実空間の操作部の位置を制御する位置制御手段と、を備えた力覚提示装置。

IPC (4件)：

G06F 3/01 , G06T 17/40 , G06F 3/038 , B25J 13/08

FI (4件)：

G06F3/01 310A , G06T17/40 C , G06F3/038 310Y , B25J13/08 Z

Fターム (24件)：

3C007AS34 , 3C007JT05 , 3C007JU02 , 3C007KS21 , 3C007KS33 , 3C007KX07 , 5B050BA08 , 5B050BA09 , 5B050CA07 , 5B050EA07 , 5B050EA24 , 5B050EA27 , 5B050EA28 , 5B050FA02 , 5B050FA09 , 5B087AA02 , 5B087AA07 , 5B087AA09 , 5B087AB02 , 5B087BC06 , 5B087BC10 , 5B087BC12 , 5B087DD04 , 5B087DE07

引用特許：

出願人引用 (1件)

力覚コントローラ装置及びその制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-135216 出願人：国立大学法人岡山大学, 有限会社アイディアル技研

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