ロボットハンドの制御装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：中村稔 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-338579
公開番号（公開出願番号）：特開平7-186078
出願日： 1993年12月28日
公開日（公表日）： 1995年07月25日
要約：

【要約】【目的】ワークのセット工数及びコストを低減してワークの安定な把持を行うことができるロボットハンドの制御装置及び圧力検出センサを提供する。【構成】把持部でワークを把持する複数の多関節フィンガを備えたロボットハンドの制御装置において、上記各多関節フィンガの把持部に設けられこの把持部とワークとの接触圧力を検出する感圧シートと、対向する多関節フィンガの把持部のワークとの各接触圧力が共に設定値を越えたときこれらの対向する多関節フィンガを同方向に微小距離移動させて両多関節フィンガの把持部の接触圧力が共に上記設定値以上になる場合に両多関節フィンガの把持部がワークを把持していると判定する判定手段と、を有することを特徴としている。

請求項（抜粋）：

把持部でワークを把持する複数の多関節フィンガを備えたロボットハンドの制御装置において、上記各多関節フィンガの把持部に設けられこの把持部とワークとの接触圧力を検出する感圧シートと、対向する多関節フィンガの把持部のワークとの各接触圧力が共に設定値を越えたときこれらの対向する多関節フィンガを同方向に微小距離移動させて両多関節フィンガの把持部の接触圧力が共に上記設定値以上になる場合に両多関節フィンガの把持部がワークを把持していると判定する判定手段と、を有することを特徴とするロボットハンドの制御装置。

IPC (5件)：

B25J 13/08 , B25J 15/00 , B25J 19/02 , G01L 1/20 , G01L 5/00 101

引用特許：

出願人引用 (3件)

特開昭58-056787
特開昭63-251186
特開昭60-218045

審査官引用 (3件)

特開昭58-056787
特開昭63-251186
特開昭60-218045

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