車両用環境認識装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：千葉剛宏 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-315668
公開番号（公開出願番号）：特開平9-163359
出願日： 1995年12月04日
公開日（公表日）： 1997年06月20日
要約：

【要約】【課題】走行時の振動によりステレオカメラを構成するビデオカメラの光軸がエピポーラーラインの上下直交方向にずれた場合においても、ビデオカメラ間の画像の対応を採ることを可能とする。【解決手段】複数のビデオカメラからそれぞれ得られる画像信号中の撮像物体画像の対応を対応処理装置により採る際に、ビデオカメラ間のエピポーラーラインEP上(縦ずらし量dyがdy=0)およびこのエピポーラーラインEPの上下方向の近傍の領域(縦ずらし量dyがdy=-1、1、2)でも左右の領域31、32の対応を採るようにしている。結果として、縦ずらし量dyがdy=-1、0、1、2、横ずらし量dxがdx=0〜128の4つの帯領域で対応処理を行うことが可能となり、走行時の振動によりビデオカメラの光軸がエピポーラーラインEPと上下直交する方向にずれて、画像IR、ILが相対的に上下方向にずれた場合においても、画像IR、ILの対応を採ることが可能になる。

請求項（抜粋）：

基線上に配置され、画像情報を有する光を電気信号に変換する複数の撮像手段と、前記複数の撮像手段からそれぞれ得られる画像信号中の撮像物体画像の対応を採る対応処理手段と、対応の採れた物体までの距離を三角測量の原理に基づき演算する位置演算手段とを備え、前記対応処理手段は、前記対応を採る際に、前記撮像手段間の前記基線に対応したエピポーラーライン上およびこのエピポーラーラインの上下方向の近傍の領域で対応を採ることを特徴とする車両用環境認識装置。

IPC (5件)：

H04N 7/18 , G01B 11/00 , G01C 3/06 , G08G 1/00 , G08G 1/16

FI (5件)：

H04N 7/18 F , G01B 11/00 H , G01C 3/06 V , G08G 1/00 J , G08G 1/16 C

引用特許：

審査官引用 (3件)

立体視装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-077740 出願人：株式会社明電舎
相関演算評価方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-066125 出願人：株式会社日本自動車部品総合研究所
焦点検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-180978 出願人：キヤノン株式会社

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