特許
J-GLOBAL ID：200903009829692409
ロボット把持装置のワ-クピ-ス獲得判定方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-229313
公開番号（公開出願番号）：特開2000-071189
出願日： 1999年08月13日
公開日（公表日）： 2000年03月07日
要約：
【要約】【課題】 検出器/センサや、検出器/センサのロボットコントローラ連結用インターフェイス部品を追加せずに、ワークピースや把持力を検出する。【解決手段】 ロボット把持アセンブリ10(サーボ制御されていることが好適)がワークピース24を獲得したか否かを検出する方法。ロボット把持アセンブリ10は、少なくとも2本の対向指12を有する。ワークピース24を獲得するために、ロボット把持アセンブリ10に指令を送って、所定位置Aまで対向指12を接近移動させるが、この所定位置Aは、ワークピース24の見込み寸法Bより小さい。接近移動が完了した時点での2本の対向指12の移動を計量し、実位置と所定位置Aとを比較して位置誤差を求め、位置誤差がゼロでない場合、つまり、対向指12がワークピース24に干渉するために所定位置Aまで移動できない場合、対向指12がワークピース24を獲得したことを認識する。
請求項（抜粋）：
少なくとも2本の対向指を有するロボット把持アセンブリがワークピースを獲得したか否かを判定する方法であって、サーボモータ制御のロボット把持アセンブリに送信された指令信号に応じて、ワークピースを獲得するために前記少なくとも2本の対向指をワークピースの見込み寸法とは異なる所定位置に移動するステップと、前記移動ステップにおける前記少なくとも2本の対向指の移動が完了した時点で、回転数から、前記少なくとも2本の対向指の実位置を追跡するステップと、位置誤差を検出するために、前記実位置を前記所定位置と比較するステップと、位置誤差がゼロでない場合に、前記少なくとも2本の対向指がワークピースを獲得したことを認識するステップと、を有することを特徴とする方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 13/00 Z
, B25J 15/02
