特許
J-GLOBAL ID：200903009846977654
障害物回避方式
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
合田 潔 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-309255
公開番号（公開出願番号）：特開平7-200061
出願日： 1993年12月09日
公開日（公表日）： 1995年08月04日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】複雑なルールベースの構築なくして、比較的簡易なセンサを用い、未知の環境において適切に障害物回避を行う制御方式の提供。【構成】複数の方向領域における障害物との距離あるいはその時間変化分を入力情報とし、この入力情報は空き空間距離W1〜W5、および、その時間による変化分DW1〜DW5である。これらの入力データがそれぞれ危険度を示す関数K1〜K5、操舵方向を示すステアリング制御関数(左/右壁に沿って進む、左/右に操舵する、左または右に大きく操舵する)、減速関数Dv1〜Dv5にパラメータとして入力され、処理される。その結果は一定の統合を受け、結果として、操舵すべき方向(ステアリング角=進行方向角)STおよび速度Vが出力される。この出力データに基づいて移動機械は制御を受け、所定の誘導がなされる。
請求項（抜粋）：
自律移動機械の誘導方式であって、複数の方向領域における障害物との距離を入力情報とし、前記入力情報をパラメータとして進行方向角に関する関数と速度に関する関数と危険度に関する関数とに用いて各方向領域ごとにそれぞれの関数出力を得て、前記それぞれの関数出力のうちの少なくとも一つの前記関数出力をパラメータとして演算を行い障害物回避のための進行方向角と障害物回避のための速度を算出するとともに、予め定めた方式によって経路追跡のための進行方向角と経路追跡のための速度を算出し、前記経路追跡のための進行方向角と前記障害物回避のための進行方向角、および、前記経路追跡のための速度と前記障害物回避のための速度をそれぞれ合成することによって、誘導すべき進行方向角と速度値とを決定する誘導方式。
IPC (2件)：
引用特許：
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