特許
J-GLOBAL ID：200903009913762234
多関節ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
真田 有
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-160410
公開番号（公開出願番号）：特開平11-347970
出願日： 1998年06月09日
公開日（公表日）： 1999年12月21日
要約：
【要約】【課題】 多関節ロボットに関し、狭隘な場所での高速移動を可能にするとともに小型化をも可能にする。【解決手段】 関節の角度を変更しながら尺取り運動を行なうことにより面20上で移動を行なう多関節ロボットにおいて、移動方向前方に位置する第1の接地部10と、第1の接地部10の後方に少なくとも一つの関節を介して設けられた第2の接地部8と、第2の接地部8の後方に少なくとも一つの関節を介して設けられた第3の接地部3と、第3の接地部3の後方に少なくとも一つの関節を介して設けられた第4の接地部1とをそなえ、第1〜4の接地部10,8,3,1の全てを面20に接触させた状態から、第1の接地部10及び第3の接地部3を面20から離隔させ移動方向前方に移動させた後に接地させ、次いで、第2の接地部8及び第4の接地部1を面20から離隔させ移動方向前方に移動させた後に接地させることにより、尺取り運動による移動を行なうようにする。
請求項（抜粋）：
複数のリンク部材と、該リンク部材の相互間を接続する複数の関節と、該関節又は該リンク部材の端部に設けられた複数の接地部とをそなえ、該関節の角度を変更しながら尺取り運動を行なうことにより面上で移動を行なう多関節ロボットにおいて、移動方向前方に位置する第1の接地部と、該第1の接地部の後方に少なくとも一つの関節を介して設けられた第2の接地部と、該第2の接地部の後方に少なくとも一つの関節を介して設けられた第3の接地部と、該第3の接地部の後方に少なくとも一つの関節を介して設けられた第4の接地部とをそなえ、上記の第1〜4の接地部の全てを該面に接触させた状態から、該第1の接地部及び該第3の接地部を該面から離隔させ移動方向前方に移動させた後に接地させ、次いで、該第2の接地部及び該第4の接地部を該面から離隔させ移動方向前方に移動させた後に接地させることにより、上記尺取り運動による移動を行なうことを特徴とする、多関節ロボット。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 5/00 E
, B62D 57/02 J
