特許

J-GLOBAL ID：200903009925385657

車両状態推定装置及び制動制御装置

発明者： 丹羽 悟 ,  中村 彬
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 伊東 忠彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-015416
公開番号（公開出願番号）：特開平7-223526
出願日： 1994年02月09日
公開日（公表日）： 1995年08月22日
要約：

【要約】【目的】 本発明は車両旋回時に舵角と車速から車両状態を推定し、推定結果に応じて操舵特性を改善すべく制動制御を行う装置に関し、車両がスピン傾向である場合に、制動制御によりその傾向を助長しないことを目的とする。【構成】 演算装置1は舵角センサ42とヨーレートセンサ44の検出値に基づいて車両の挙動モデルを演算する。演算装置2はモデルとして演算された目標ヨーレートγd及び目標横加速度Gydを、実ヨーレートγ及び実横加速度Gyと比較して操舵特性と車両のスピン状態を判定する。演算装置3は車両がスピン傾向でない場合はγを、車両がスピン傾向である場合はGydから換算した換算ヨーレートγgを制御目標値Cdとして設定する。演算装置4は設定された制御目標値Cdに基づいて前後輪のコーナリング力を変化させるべく制動制御を行う。

請求項（抜粋）：

操舵輪の舵角を検出する舵角検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、車両に生ずるヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、車両に生ずる横加速度を検出する横加速度検出手段と、前記舵角検出手段が検出した舵角と前記車速検出手段が検出した車速とに基づいて、標準状態にモデル化した車両に生ずると推定されるヨーレート、及び標準状態にモデル化した車両に生ずると推定される横加速度を、それぞれ目標ヨーレート、及び目標横加速度として演算する挙動モデル演算手段と、該挙動モデル演算手段が演算した目標ヨーレートと、前記ヨーレート検出手段が検出した実ヨーレートとの偏差、及び前記挙動モデル演算手段が演算した目標横加速度と前記横加速度検出手段が検出した実横加速度との偏差に基づいて、車両の挙動状態を判定する車両状態判定手段とを備えることを特徴とする車両状態推定装置。

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平2-283555
  
• 特開昭62-091370
  
• 特開平4-372448