特許
J-GLOBAL ID：200903009931310774
ワーク取り出し装置
出願人/特許権者：
ファナック株式会社
ファナック株式会社 について
代理人 (5件)： 青木 篤 , 鶴田 準一 , 島田 哲郎 , 廣瀬 繁樹 , 西山 雅也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-024631
公開番号（公開出願番号）：特開2007-203406
出願日： 2006年02月01日
公開日（公表日）： 2007年08月16日
要約：
【課題】ワークの検出を正確なサイズで行うことができるワーク取り出し装置を提供する。【解決手段】ワーク取り出し装置10は、ワークコンテナ12内の複数個の同種のワーク14を把持して取り出すように構成されたロボット16、ロボット16を制御するロボットコントローラ18、ワークコンテナ12の略真上に配置されてワーク14を広範囲に撮像するビデオカメラ20及びビデオカメラ20が撮像した画像を処理する画像処理装置22を有する。個々のワーク14の三次元位置及び姿勢の計測は、ロボット16の手先部に設けられた3次元視覚センサ24によって行われる。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
複数個の同種のワークの像を含む画像を用いて、ロボットによってワークを取り出すワーク取り出し装置であって、
複数個のワークを撮像する撮像手段と、
前記撮像手段を用いて予め定めたワークの特徴に基づいて、前記画像から前記ワークを検出するワーク検出部と、
前記ワーク検出部によって検出されたワークのいずれか1つを取り出し対象として選定するワーク選定部と、
前記ワーク選定部により選定されたワークを取り出すロボットと、
前記ロボットによって取り出されたワークについての前記ワーク検出部による検出結果を記憶する検出結果記憶部と、
前記検出結果記憶部に記憶されている検出結果を用いてワーク検出部による次回以降の検出についての制約条件を設定する制約条件設定部と、
を備えることを特徴とするワーク取り出し装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (6件)：
引用特許：
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