特許
J-GLOBAL ID：200903009985674496
ステレオカメラを用いた距離計測方法及び距離計測装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
三澤 正義
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-167039
公開番号（公開出願番号）：特開2000-356514
出願日： 1999年06月14日
公開日（公表日）： 2000年12月26日
要約：
【要約】【課題】 複数の画像間における対応点検出を迅速、確実に行ない、もって正確な距離計測を実施することが可能なステレオカメラを用いた距離計測方法及びその装置を提供する。【解決手段】 本発明における距離計測方法は、左右のカメラ各々において取り込まれた画像について、対応する画素点を決定するに際し、前記画像中にp×q画素のウインドウを想定し、これに含まれる各画素点の輝度データに基づき4つのパラメータ(例えば、水平及び垂直方向の重心位置、平均値、標準偏差)を計算し、これを前記ウインドウ内における所定の一点に固有なデータとして帰属させる(特徴付ける)。そして、これを画像中の計算可能なすべての画素点について繰り返し、この後、対応する画素点の決定を前記パラメータが一致するか否かに基づいて行う。また、前記パラメータから方向係数データを算出し、これに基づき対応点を決定するようにしてもよい。
請求項（抜粋）：
複数のカメラ各々において対象物に関する画像を取り込み、前記対象物の同一点を見ているという意味において前記画像間で各々対応する画素点を決定し、この決定に基づき前記対象物までの距離を計測するステレオカメラを用いた距離計測方法において、前記各々対応する画素点を決定するに際し、前記画像中に仮想的な小領域を想定する工程と、当該小領域内に含まれる各画素点が有する情報に基づき複数のパラメータを計算しこれを前記小領域内における所定の一点に固有なデータとして帰属させる工程と、該工程を前記画像中の計算可能なすべての前記画素点について繰り返す工程とを予め行い、その後に、前記各々対応する画素点の決定を、前記複数のパラメータが一致するか否かに基づいて行うことを特徴とするステレオカメラを用いた距離計測方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G01C 3/06 A
, G01B 11/00 H
2F065AA06
, 2F065AA17
, 2F065DD03
, 2F065DD06
, 2F065EE00
, 2F065FF05
, 2F065FF24
, 2F065JJ03
, 2F065JJ05
, 2F065JJ26
, 2F065QQ03
, 2F065QQ24
, 2F065QQ36
, 2F065QQ41
, 2F065SS13
, 2F112AA07
, 2F112BA05
, 2F112BA06
, 2F112CA12
, 2F112FA07
, 2F112FA21
, 2F112FA31
, 2F112FA36
, 2F112FA41
