ロボットのジョグ送り方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：竹本松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-122980
公開番号（公開出願番号）：特開平8-297509
出願日： 1995年04月25日
公開日（公表日）： 1996年11月12日
要約：

【要約】【目的】グラフィック機能を利用したロボットのジョグ送り。【構成】教示操作盤に設けたグラフィック表示/操作部40は、ディスプレイ41と操作ボタン42〜47を備える。ディスプレイ41には、ベース、アームのグラフィック画像21,22及びツール先端点TCP、ワーク像W1 〜W3 等とともに、経路P1 P2 がグラフィック表示される。ツール先端点TCPが経路P1 P2 上で、障害物となるワーク(W3 で表示)の手前側にある状態で、操作ボタン46を押下すると、ロボットがP1 からP2 へ向けて移動を開始する。表示画面またはロボットの実機を視認し、位置Q1 へ到達したと認めた時点で操作ボタン46の押下を中止すると、ロボットが減速・停止される。ここで、操作ボタン45を押下すると、位置Q1 の位置データがロボット制御装置10に取り込まれる。同様にロボットをQ3 からP1 へ向けてQ2 まで移動させ、Q2 の位置教示を行なう。グラフィック表示の表示形態(視線方向、縮尺及び視点の位置)の調整は、操作ボタン42〜44によって行なわれる。

請求項（抜粋）：

ロボット制御装置に接続されるとともにグラフィック表示機能を備えたロボット教示手段を利用したロボットのジョグ送り方法において、前記ロボット教示手段のグラフィック表示機能を用いて、予め指定された複数の位置間を結ぶ経路を、前記ロボットを含む作業環境を表現したグラフィック画像とともに表示させる段階と、前記表示された経路上に移動目標点を指定して、該移動目標点を表わすデータを前記ロボット制御装置に記憶させる段階と、前記記憶されたデータに基づいて、前記移動目標点へ向かってロボットを移動させる段階を含む、前記ロボットのジョグ送り方法。

IPC (4件)：

G05B 19/425 , B25J 9/22 , G05B 19/409 , G05D 3/12

FI (4件)：

G05B 19/42 F , B25J 9/22 Z , G05D 3/12 M , G05B 19/405 C

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