特許
J-GLOBAL ID：200903010003654568
無人走行車の制御方法及びその装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
本庄 武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-216229
公開番号（公開出願番号）：特開平11-065662
出願日： 1997年08月11日
公開日（公表日）： 1999年03月09日
要約：
【要約】 (修正有)【課題】 それぞれ独立して速度及び操舵角の制御が可能な2つのマスタ輪と1つ以上のスレーブ輪とを有する無人走行車において,各車輪同士の干渉を最小限に抑えることが可能な制御方法及びその装置を提供する。【解決手段】 スレーブ輪制御部5により,両マスタ輪の操舵角の実測値に基づいてスレーブ輪の操舵角を制御し,スレーブ輪の移動速度は上記両マスタ輪の操舵角及び移動速度の実測値に基づいて制御する。続いて,推定部6により,上記検出された両マスタ輪の操舵角及び移動速度に基づいて,車体の現在の位置・姿勢・進行方向が推定され,マスタ輪制御部8により,地図情報記憶部7に予め記憶された走行経路上での車体の位置・進行方向・姿勢と,上記推定部6で推定された車体の現在の位置・進行方向・姿勢との偏差を小さくするように両マスタ輪の速度及び操舵角が制御される。
請求項（抜粋）：
それぞれ独立して速度及び操舵角の制御が可能な2つのマスタ輪と,それぞれ独立して速度及び操舵角の制御が可能な1つ以上のスレーブ輪とを有する無人走行車を,所定の走行経路に沿って走行させる無人走行車の制御方法において,上記2つのマスタ輪の操舵角を検出する操舵角検出工程と,上記操舵角検出工程で検出された上記マスタ輪の操舵角に基づいて,上記スレーブ輪の操舵角を制御するスレーブ輪制御工程と,上記2つのマスタ輪の速度を検出する速度検出工程と,上記操舵角検出工程及び上記速度検出工程で検出された上記両マスタ輪の速度及び操舵角に基づいて,車体の走行軌跡を推定する推定工程と,上記推定工程で推定された車体の走行軌跡と上記所定の走行経路とに基づいて,上記マスタ輪の速度及び操舵角を制御する走行制御工程とを具備し,上記スレーブ輪制御工程において,上記操舵角検出工程で検出された上記両マスタ輪の操舵角より,該両マスタ輪の軸線の交点を求め,上記スレーブ輪の軸線が上記交点を通るように上記スレーブ輪の操舵角を制御すると共に,上記操舵角検出工程及び上記速度検出工程で検出された上記マスタ輪の速度及び操舵角に基づいて,上記スレーブ輪の速度を制御することを特徴とする無人走行車の制御方法。
FI (2件)：
G05D 1/02 W
, G05D 1/02 H
