特許

J-GLOBAL ID：200903010084872270

移動体の慣性検出手段の初期座標値設定方法

発明者： 高木 博 ,  松本 信介
出願人/特許権者： 三菱プレシジョン株式会社
代理人 (1件)： 青木 朗 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-175671
公開番号（公開出願番号）：特開平6-018276
出願日： 1992年07月02日
公開日（公表日）： 1994年01月25日
要約：

【要約】【目的】 航法座標系内を移動する艦等の移動母体から移動する移動体に搭載された慣性検出手段の初期座標値を設定するとき、短時間で精度も良く、かつ、移動体に搭載された慣性装置の座標系と移動母体の座標系との関係を定めることが容易な移動体の慣性検出手段の初期座標値設定方法を提供すること。【構成】 慣性航法に必要な物理量や慣性力を検出する慣性検出手段(18)を有した移動体(16)を移動母体(10)に取付けて、そこから基準航法座標系内で航行させるとき、その移動体(16)の初動時の方向を移動母体(10)の慣性検出手段の計測値から求めて記憶し、移動体(16)の初動時の加速度を移動体(16)の慣性検出手段(18)により検出し、その検出結果の加速度から合成加速度の方向と記憶した初動時の方向は一致しないときは、合成加速度と慣性検出手段(18)の各軸の加速度計測値とから基準航法座標に対する角度ズレを求め、そのズレ角度を補正して初期座標値を設定する構成とする。

請求項（抜粋）：

慣性航法データ検出用の第1の慣性検出手段を有した移動母体に搭載され、その移動母体から分離移動する移動体が有する慣性航法データ検出用の第2の慣性検出手段の基準航法座標における初期座標値を設定する方法において、前記移動母体に具備されている移動体の初動用案内手段を介して加速、初動する前記移動体の初動方向を前記第1の慣性検出手段により計測して基準航法座標系における既知データとして記憶し、該初動案内手段を介して加速、初動された移動体の加速度を該移動体の前記第2の慣性検出手段により計測し、前記第2の慣性検出手段により計測した前記移動体の加速度から該初動方向に一致した該移動体の初動加速度値を求め、前記第2の慣性検出手段により計測した前記移動体の加速度が、該第2の慣性検出手段の座標系の各3軸方向に第1〜第3の加速度成分を有するとき、前記演算により求めた該移動体の初動加速度と該3軸方向は、前記基準航法座標系の3軸との間にズレがあるものとして、前記初動加速度に対して前記第1〜第3の加速度成分の夫々の対比することにより、第2の慣性検出手段の座標系の前記基準航法座標系からの角度ズレを演算し、演算結果の角度ズレを修正することを特徴とする移動体の慣性検出手段の初期座標値設定方法。