特許

J-GLOBAL ID：200903010118635273

マニピュレータの制御装置

発明者： 小出 光男 ,  津坂 祐司 ,  野村 秀樹 ,  浅井 彰司 ,  赤尾 憲彦 ,  佐藤 義正
出願人/特許権者： 株式会社豊田中央研究所 ,  トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 中島 淳 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-254006
公開番号（公開出願番号）：特開平8-118275
出願日： 1994年10月19日
公開日（公表日）： 1996年05月14日
要約：

【要約】【目的】計算トルク法とトルクセンサフィードバックとを行う際に、トルクセンサフィードバックを行うだけでなく、関節アクチュエータの速度フィードバックも同時に行うことで安定に、かつ高精度なトルク制御を行う。【構成】アーム補償トルク演算手段10は、一般に計算トルク法と呼ばれる、ニュートン・オイラー法を用いて目標とする運動を達成するのに必要なトルク指令値を演算する。関節トルクフィードバック制御手段9は、目標トルク生成手段12より与えられる各軸の関節トルク指令値と、トルクセンサ3から得られる現在の関節トルク値とを比較し、関節トルク指令値と現在の関節トルク値とを一致させるように、モータ電流生成手段8及びモータドライバー6を介してモータ1を駆動する。また、トルクセンサフィートバック制御の他にモータの角速度のフィードバック制御を同時に行うことで安定化を図っている。

請求項（抜粋）：

伝達機構を介してリンクを駆動するモータと、モータの角度を検出する角度検出手段と、伝達機構の後の出力トルクを検出するトルク検出手段と、目標とする運動の加速度指令値とモータの現在角度とマニュピレータの慣性パラメータとに基づいて定まる慣性分、及びモータの現在角度とモータの現在角速度とマニュピレータの慣性パラメータとに基づいて定まる非線形補償分を演算すると共に、演算された慣性分と非線形補償分とを加算してトルク指令値を演算するトルク指令値演算手段と、演算されたトルク指令値とトルク検出手段で検出された現在の出力トルク値との偏差に基づいてモータのトルク制御値を演算するトルク制御値演算手段と、演算されたトルク制御値からモータの現在角速度に基づく値を減算した指令値をモータに供給する供給手段と、を含むマニピュレータの制御装置。

引用特許：

審査官引用 (2件)

• ロボットのサーボ制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-044460   出願人：松下電器産業株式会社
• 特開昭63-212483